前回の低すぎたクロックを100kHzまで上げ、露出時間を調整すると動きだした。
128*128のデータではメモリが足りないため、16*16でサンプリングしてみる。
各素子のレベルがほとんどHorLレベルになっている原因は、ゲイン設定か露出時間？
M64282FPの動作について
・明るいとVoutは高い出力になる、暗いと低い出力になる
・Vrefはデータ転送中のVoutにも影響
・Xレジスタは0x01に固定
クロックを上げるために、その生成方法を変更する
リセットからスタート信号までは手動でクロックを作成し、
露出時間とデータ転送時間はITUのPWM機能を利用する
クロックとVoutの同期を取るために、ITUの割り込み内でADCのデータを取り出す
この方法で500kHz(MAX30fps)まで辿り着けるのだろうか？
現在のポート
PB7 START
PB6 SIN
PB5 LOAD
PB4 RESET
PA4 XCLK
P71 READ
P70 VOUT
画像処理の部で使われているM64282FPを入手する。
データシートを読み、プログラムを書いてみるが上手く動かせない
動作としては、
・VoutがVrefのレベルから変化しない
・READがLの時間が以上に長い（10s以上？）
おそらくOKな動作動作としては、
・リセットはできているはず？：最初にRSTがLの状態でクロックを印加している
・パラメータ設定は出来ているはず？：レジスタ(V,Z)の設定がVoutに反映されている
考えられる原因は、
・印加クロックが低すぎる(20kHz)
まだまだ時間がかかりそうだ。
タイマーの割り込み処理内でクロックの生成やデータ通信をやっていては駄目そう
リセット→パラメータ設定→スタートまでの処理は手動でクロックを生成しながらデータを送り、
その後のデータの受け取り処理ではPWMかシリアル通信用のクロックに切り替えれば上手くいくのだろうか？
現在のポート
PB7 START
PB6 SIN
PB5 LOAD
PB4 RESET
PB3 XCLK
P71 READ
P70 VOUT
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ストレージ機能の無いアナログオシロスコープでは辛い。
2/5に大阪電気通信大学自由工房で行われた電通大杯に参加しました。
当日朝一の飛行機で会場に向かう、会場入りすると既に控え室は人沢山。
久々にお合いする人に挨拶をし、GTマイコンクラブの横に席を取る。
F先生を捕まえて、車線変更の処理についてレクチャーをして頂く。
その実際の処理だけでなく思想も含め勉強になりました。
梅鉢さんが強力な？バッテリを搭載していた。大電流で充電しなければ安全とのこと。
その後、画像処理部門の面白くて凄い人達のロボットを見せていただく。
バーコードリーダによるデモや、PC側のソフトやデバグ方法の紹介、NTSCカメラ＋画像処理用ボードのロボット等やっぱり面白い。
こういったインプットを浴びる機会ってなかなか無いのでとても楽しい。
そして、「次は参加ですよね」と至る所で煽られた。
今回のコースは下り坂後の車線変更が特徴的。コースアウトの不安大。
詳細なレイアウトは後日の公開をお願いします。
試走の回数は一人２回まで、
予想通り坂後の車線変更でのコースアウトが多いよう
２回目の試走前に「あとどれだけ上げれるんですか？」と聞かれるが、これが限度です。F先生に届きません。
大会は一人２回走行のベストタイム方式で行われる。
１回目は下り坂後のハーフライン直後にコースアウト。やってしまった。
２回目は一つ前の走行順だったstikkさんがコースアウトで、さらに不安に駆られる。坂付近を十分に安全な設定に変更して挑みなんとか完走。タイムはF先生の１回目の記録には追いつけず。
画像処理部門は参加人数は減ったものの記録は伸び、scitecsmcrさんとHさんが完走。会場を沸かせたトラック型ロボットが３位？
他の部門では木材フレームのロボットや４WSのロボット等、変わり種の物も見ることもできた。
大会の後は懇親会、ロボットを見ながら「あーだこーだ」と話したり（強度精度は十分でした）、話を聞いてもらったり（頑張ります）、熱い話を聞いたり。これが楽しみでした。
大会を運営してくださった近畿実行委員会、大阪電気通信大学自由工房の皆様、高木先生。ありがとうございました。
27日に長崎工業高校さんの練習にお邪魔し、昨年最後の走行をさせて頂いた。
60m超のテクニカルなレイアウトのおかげで、今まで確認が取れなかった箇所の特性やバグを発見できた。
気づいた一つに、駆動モータの制御量。
良い動きをしている場合の制御量は、より簡単な制御で等価できる。
ある程度の外乱までは後者の方がパフォーマンスに優れる。
今の制御は本当に必要なのだろうか？過去の実績に囚われているのではないか？
このヒントを得るためにどれだけの時間を費やしてきたか。逃がしてなるものか。
・光栄にもエキジビションに呼んで頂く。
・コースの難所は車線変更脱出後６０ｃｍからのコーナ。ライン追従制御の強靭さと脱出直後の安定性を試されるようで、この箇所での不安定な動作やコースアウトが印象的だった。
・Basic Class宮崎県代表の走りが素晴らしい。
先月中旬からの九州地区県大会に行っていた。
熊本ではTsubameさんと共にミニ試走会に参加。
・追加機能のテストを行うも、エレガントな実装をされていたN村さんのほうが０．１S以上速い。
・試走会のトーナメントでは運良く優勝してお土産を頂く。ありがとうございました
福岡ではエキジビション。
・直線での速度を上げてもタイムが縮まらない。5m/s以上の速度はタイム短縮に効果が少ないのではないか？
九州地区県大会でのレイアウトは
同タイムのロボットどうしで走った場合に併走する箇所が多く見ていて面白い
（スタート直後－車線変更付近－２週目ホームストレート－２週目車線変更付近ーゴール直前）
RMCR2010で新たに追加された白黒反転区間と中央線無し区間について、その走り方。
「デジタルセンサマシンとしてトレースを行う（上図参照）」
このようにトレースをすることで、
1.両方の区間を同一のトレースロジックで走行できる
2.反転区間の開始、終了時にトレースが乱れることがない
3.中央線無し区間終了後にセンサが大幅にズレていた場合に、穏やかな操舵で操舵をきることができる（アナログトレースの場合に急操舵になりがち）
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反転区間については事前に長崎工業さんで手押し動作確認を行わせて頂きました。
○コレは何か
HEWのプロジェクトを複製するソフトウェアです。
○具体的に何ができるのか
マイコンカーラリー公式ページで公開されているルネサス統合開発環境H8/3048関連プログラムと同じ構成のプロジェクトファイルを複製します
R8Cのワークスペースには対応していません
○使い方
使い方
○更新内容
hwsファイルとhwpファイル内でディレクトリの大文字小文字が異なっていた場合に対応
（具体的にはworkspace141のanaservo_ver2でWorkSpaceとWorkspaceの差に対応)
○動作確認したHEWのバージョン
Version 4.00.03.001(講習会CD等で配布されたもの)
Version 4.02.00.022(作者環境)
○複製に失敗するワークスペースもあります
・hwpファイルと同階層にtypes_beep.c以外に２つ以上の.cファイルがあると失敗します
・hwsファイル、hwpファイルのデータベースバージョンより失敗する可能性があります
○ダウンロード
動作報告、不動作報告お待ちしています。（電話、メール、伝言可）
RMCR2010終了
結果は3位とベストタイム賞
F澤さん（優勝）、junさん（ルネサス賞）おめでとうございます。
○試走日 8/21
・会場入り、みなさんお久しぶりです
・反転区間の場所は予想通り
・出遅れたため、試走は３回になった
・シリコンシートの寸法を間違えて長さが足りない→MMC07さんに分けて頂く
・１回目：コースのグリップ及び反転区間の実コースによるシェイクダウン→グリップ良、ロジックOK
・２回目：コーナの設定を変え確認→改善できず（仕様による特性）
・３回目：下さか直後のクランクで、クロスライン検出後にセンサバーが跳ねる→略→センサバーが４分割される。これが逆境だ！
・予備部品を持って来なかった事が間違いだった
・ほぼ同じ寸法のセンサバーを貰い交換する
○大会当日 8/22
・早めに開場に到着
・試走１回目：前日の事もあり可也の不安の中走行→15秒中盤で完走
・F澤さんが頭一つ抜けたタイム
・junさんも頭一つ抜けたタイム。やっぱりそう来たか
・試走２回目：パラメータ上限での走行→4位で予選通過
・E藤さんのロボット、アッカーマンはカッコいい。マクソン流星ギヤのガタをベアリング仕様と固定方法で殺していた。前日に聴いていたスペシャルな駆動モータも見せてもらう
・トーナメントが進む毎に気力がすり減ってゆく。何度やってもコレばかりは慣れない
・E藤さんやstikkさんと対決。
・ベスト８も常連さんばかり、このカードを見るのは何度目だろうか
・準決勝：相手はjunさん。設定上限、リミッター解除、AWDモードに変更。これ以上は設定できない。→あと30cm?及ばず。15秒を切られたら仕方がない。
・3位決定戦：相手はN村さん。上限で挑む。→14.94s
・空港にてロボット搬送箱を手荷物として預ける→箱使用不能になる
終わってみれば運や人に助けられ表彰状を手にすることができました
大会事務局やスタッフの皆さん、参加された皆さん感謝します。
