http://www.mcr.gr.jp/current/2008/oshirase2009.html
マシンの駆動により車体が沈下し、車検時より最低地上高が低くなりコースが破損という事例が競技中に確認されました。その為、競技規則の坂道の傾斜を「１０度以内」と改訂します。
水の泡か。
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追記
補助輪によりコースとの接触を防ぐことを検討する
同じ方法で地上高を下げることも可能だろう
08/11/09補助輪の付け方によってはレギュレーションで禁止となりました
レギュレーションの変更も進化圧
ということで、通信ケーブル再々製作
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テストモデルが一時完成したのでシェイクダウンを行う。
パフォーマンスも同程度、目に見える問題が解決したおかげで管理や調整が容易になりそうだ。
完了
・コーナ処理基盤
・車線変更進入部分処理
ToDo
・車線変更旋回部分＆脱出部分
デバグ中にギヤに巻き込まれる。
完了
・エッチング～レジスト塗布～切り出し～実装
・回路の動作確認
ToDo
・コーナ処理
・車線変更処理
・不要コードの削除
・通信ケーブルが手元から無くなったので新たに作る。
対基盤コネクタにしっかりとした固定は要らないので、ツメを切る。
・ギヤをシャフトに取り付ける
ロックタイトのキャップ部分が壊れた。中身の色も変色してきている。
・素子の在庫の確認
セキセラやチップ抵抗の在庫は沢山あるが、一回り小さい物を使いたい。
相補PWMを利用しだした当初から相補PWMが暴走する。
具体的にはPWMデューティー比の設定値と出力が反転する（PWM0%に設定→PWM100%が出力）ちなみに、その時のデットタイムの状態は忘却した。
発生条件（当方以外で暴走した話を聞かないため、たんなる設定ミスの可能性アリ）
ITU3_CNT(MOTER_OFFSET)を160ns程度に設定して、PWMデューティーを数%から0%を間を往復させる。
対処方法(経験的な対処法)
PWMデューティーの模範的な設定範囲
motor_ofset ～ motor_cycle/2
を
motor_ofset ～ motor_cycle/2-1
とする。
真のPWMデューティー0%からは離れるが、暴走するよりも良い。
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・追加基盤のパターンをインクジェットフィルムに印刷
・操舵部ギヤボックス及びギヤを加工してもらう
・発注
ToDo
・素子の在庫の確認
・発注リストの作成
・ダウンロードケーブルの作成
・追加基盤エッチング
・ギヤをシャフトに取り付ける
・ギヤボックスの加工
jmcr2008シーズン後半で使用した下り坂検出システム。
坂道頂上付近でセンサバーが車両に対して下がる事を利用する。
リミットスイッチがセンサバーの動きを阻害しないようにしている。
九州大会では誤検出に悩まされたが、そもそも下り坂を検出に優位性がでる全国大会では、コースの継ぎ目がしっかりと処理されているため問題は無いはず。（jmar2008全国では誤検出無しでした）
【関連】
・登り坂検出用リミットスイッチの導入時に気を付ける３つの点
・坂道検出
MCR関係の材料・部品の購入実績？のある店をまとめる。
嘉穂パーツセンター(http://www.kahoparts.co.jp/)
抵抗、LED、感光基板、アルミアングル等
スーパーラジコン博多店(http://www.super-rc.co.jp/)
RCサーボ、アルミネジ、シリコンケーブル、カーボン板
Digi-Key(http://dkc1.digikey.com/jp/digihome.html)
FET、ゲートドライバ、フォトインタラプタ等の入手困難な素子
オリジナルマインド(http://www.originalmind.co.jp/)
ミニチュアベアリング、真鍮歯車
レインボープロダクツ(http://www.originalmind.co.jp/)
プラ歯車
エリスショップ(http://www.elisshop.com/)
ロータリーエンコーダ（矩形派が出力されて、CPUに直接繋げるRE12D-100-201-1＠日本電産コパル電子株式会社)
Carbon-Goods.com(http://www.carbon-goods.com/)
ひろさか(http://www.hirosaka.jp/)
カーボン板
稲電機(http://www.inedenki.co.jp/)
ニカドバッテリ
ネジコム(http://www.e-nedzi.com/)
極低頭ネジ
特価市場.com（http://www.tokka-ichiba.com/）
超鋼ドリル、ストレートリーマ
JSTSHOP(http://shop.jst-mfg.com/)
コネクタ
ニッカル商工(http://www.nikkal.net/)
入手困難な型のアルミアングル
その他：秋月、RS、フタバ産業ONLINE-SHOP等
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・センサ基板パターン引き完了
・追加基板パターン一時完了（もう少し小さく）
・在庫部品の確認
文章になってないメモ
進捗状況
・メカ設計：終了
・コントローラデザイン：ほぼ決定
・ハードウェア：目標は決定済み、迅速にcpld環境をそろえる必要アリ
横須賀大会後から書き始めたメカ設計を終える。加工可能でしょうか？
時期モデルは少し話した仕様。現行モデルでは難があるが、良いメカならば行ける筈。
といっても、現行モデルを使ってテストモデルを作る（3月前期中まで）。ポートを探す。
digikeyに注文かけると思うので、連絡ください。
新型はロボット名を変える。漢字1文字。決定済み
todo
・センサ基板のパタン引き
・足りてない素子の発注
・センサ基板作成
・cpld環境の構築
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そもそも全国での最大の失敗は予選完走後にコースアウトしたこと。
そのせいで、強アンダーの原因が路面状況(埃)orパラメタのどちらに有るのかかが有耶無耶になり、心が折れた。が、コントローラ変更後、決勝トナメントはではグリップしていたためコントローラに問題があったのは確かか。
やはり、いかなる状況においてもコースアウトはしてはならない。目指せランサー。
・PC接続なしに設定できるパラメータの少なさ
全国大会では、試走や走行後にPCに接続して設定を変更することができない。トーナメントではロボット単体で、旋回性の設定ができないことに猛省した。
・π型センサの管理性
以上。
人はいつだって次回作こそが最高傑作のはず！
ベスト８賞を頂きました。ひとえに多くの支援をしてくださった皆さんのおかげです。ありがとうございました。
以下レポート。
・ブルーシートが外されコースが公開される。クランク４つ、車線変更2つ、10m程のメインストレートに、これまでにない大きなRが設置されていた。
・予選は、車体が暴れないであろう設定で走行させる。が、尋常じゃないアンダーが発生。なんじゃこりゃ。なんとか紙一重で完走する。18.77秒で予選９位通過。
・HMさんと中村先生が17秒台で完走。凄ぇ。
・心は折れたが、やる事はやっておく。ゲインが強すぎて、スリップしていると考え、コーナの旋回を九州大会に戻す。
・設定を下げ、決勝トーナメントに挑む、旋回性は少し回復したが、処理を見直した車線変更が全く駄目で暴れる。車線変更の後がクランクで助かった。
・運良くベスト８まで残り、中村先生と当たる。1秒以上の差は詰めれないが、それ以上離されないように設定を上限付近に上げスタート。離されたけれども、完走できたので良しとする。
・中村先生とTMCC会長さんの頭一つ速い両者による決勝戦。
・GTmicom_Uさんのロボットを見せていただく。メカ、ハード共に高次元のロボット。こういった物を造りたい。
運営、参戦、見学された全ての皆様おつかれさまでした。
そして、TMCC会長さんおめでとうございます。