MCR

持ち出される度に酷使される2005年モデルの修理/改装を行う。
・組電池を止め電池ボックスを搭載
・使用不能になった操舵系部品の置き換え(昨年使用した部品から)
・上２点により、必要になったメインシャシの交換
カーボン材が無いので、メインシャシの材料に1.5mm厚の5052?を使用する。
弾性係数と厚さで剛性向上。1mm厚で十分だったか。

ついでに、現行モデルのシャシを置き換えた場合の重量も計算
1mm厚カーボン＋バラスト ＜ 1mm厚アルミ

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九州地区大会ベスト32を見ると、4駆・４独モデルの割合が目立つが、
アナログセンサロボットの操作系ギヤボックスの自作割合も高くなっている。

本来ならコースアウトするだろう直線走行速度で完走できたのは、下り坂センサの誤検出のおかげだった。
試走開始、パラメータを徐々に上げなが走行確認を行う。
ただ、以前から誤検出の目立っていた下り坂センサが、ホームストレートの終盤で毎回反応していた。
結局、パラメータを最大まで上げても13.8xで安定走行を行うが、地区大会べストタイムには及ばず。
仕方ないので、プログラム上で最高速度を引き上げる。タイムが向上するも、ベストタイムにはまだ及ばず。
こうなると自棄。最高速度指定を撤廃する。各所で不安定になるがコース上には留まる。
そしてレース開始。

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運もココまで、
帰り道、バスセンターまでの道中でキャスターバッグのキャスターが壊れ、
バスからの更新の際にAIR-EDGEのアンテナを紛失する。

なにかあれば、覚えている間にどうぞ

このコース辛いなぁ
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しまづさんが１３秒代で周回
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コースの継ぎ目が目立つが、これ以上継ぎ目テープを貼ることはないだろうとのこと
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九州大会完走を目指します！by Tsubame
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受付開始、そろそろ試走
ゼッケン番号は４２、なかなか良い走行順。
Tsubameさんはランサーと同じ走行順。

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Aコートで競技開始
1走目：13.6?
2走目：13.59
エキシビション：13.49

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１位：SPANGLE
２位：ランサー７号
３位：セリカレン

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なんとか13秒代中盤で１位。かつて設定したことの無いパラメータで無理やりタイムを出す。北信越や東海の覇者には届きそうに無い。

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高校生の部の試走を途中途中で見学する。
目立っていたのは、
球磨、天草、御船、宮崎、塩田、福岡
14秒代での周回も数台。
ベスト32のボーダーは16秒フラットになりそうである。

・シリコンシートの張替え
・バッテリの充電(ロボット＆ノートPC＆携帯)
・福工で下り坂処理の動作チェック。またバグが見つかる

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明日は会場から(時間とAIR-EDGEの都合が付けば)実況するかな

去年、一昨年と毎年お世話になっているルール。リセットによる停止の予防になるが、同時にコースアウトによる大破の可能性も向上する。
JMCR2007全国大会の予選でも周回中にリセットを起こしたが、なんとか完走できた。

起動時に一定以上車速があれば走行モードに移行する。
起動(リセット)後100ms以内にエンコーダからの入力が閾値以上なら走行モードに移行する。移行時には、再度のリセット発生を抑える為に、各パラメータ(最高速度、最高PWM率etc)を低めに設定し直す。
通常走行に復帰するだけなので、クロスラインやハーフライン進入後にリセットが起きると、対応できず大破につながる。余程差し迫った状況で無いと導入できない。

今年こそ、このルールに世話にならずにシーズンを終えたい。

【関連】
リセットの原因
毎日こつこつ(2006/12/17)
毎日こつこつ(2006/12/16)

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・下り坂判定＆処理を、誤作動の影響が小さくなるように変更。
・軽量化のために取り外していたノートPCのバッテリを発掘。

・路面とセンサ間の高さを大きく取る
路面の段差によるスイッチの動作を防ぐ。
・タイヤ軸中心からセンサ間の距離を大きく取る
上り坂時の変位を大きくして、スイッチを動作させる。
長時間動作させることで、フィルタ処理を容易にする。
・センサ固定部には適度※な弾性を持たせる
登り坂でスイッチが死点に入ったときの、タイヤの接地を保つ。
※固定部自身の振動でスイッチが誤作動しない程度

【関連】
坂道検出

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ログの回収と検討を行う。
下り坂センサの路面の段差での誤検出が目立つ。”変化は大きく、感度は低く”が実現できないので、誤検出自体ではなく、その影響を抑えることを考える

福岡県大会での１回目の走行でスタートミスをしてしまった。ミスにいたる経緯を見直してフールプルーフを行い２回目の走行に臨んだ。

結果：スタートバーが開いてもスタートを切らなかった。
原因：スタート待ち状態に移行するためのスイッチを押しそびれた。
背景：スタート待ち状態に以降したかどうかの確認ができなかった。
対策：スタート待ち状態にもユニークなLED表示を設け、目視確認できるようにした。

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時間が掛かったわりには画像がLEDに見えない。

福岡県大会のエキシビションに参加してきた。約２ヶ月ぶりの走行のチャンスで、横須賀以降の改変である坂道対策や追従性等の確認も取ることができた。ただし、こんなエントリを書いた手前、派手なミスもやってしまった。反省そして改善。

大会全体で完走率が６割を超え1/100台のレースも見られるようになった。basicクラスでは絶対的な差は付かないようで、バッテリや駆動・操舵部の管理の影響が強いようだ。高校生クラスも書き辛いが色々とあった。

最後になりますが、大会の運営をしてくださったMCR事業部や教員、生徒方々に感謝します。

マイナーチェンジ前のRY3048Foneボードには二つの切り替えスイッチが付いている。そのCPUボードを使用するにあたり、RXD1切り替えスイッチの凸部を切り、マジックで全体を黒く塗りつぶすことで誤操作しないようにしている。
DIPスイッチやLEDも設定を忘れがちになるので、素子の近くにメモを書いておく。

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アクリルで試作した下り坂センサ用のパーツを、カーボン製に置き換える。

下り坂検出の試作品を製作する。
もう少し速めに検出したいが、後手後手の処理でもコースアウトしないらしいので良しとする。

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九州大会の申し込み期限が10日までだと気付き、急いで申し込む。
最大数の参加台数を誇る九州地区。その運営に感謝である。

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水前寺の五郎八（いろは）に行きたい。