ハーフライン検出処理へ展開するために変更したクロスライン検出処理。
これまでは左右のセンサが共に反応した場合にクロスラインと判定していたが、上図の場合には検出できない可能性がある。
この問題を解決するために導入したルールは、
片方のセンサが反応してから一定時間内にもう一方のセンサが反応したらクロスライン
というものである。ここでの一定時間はセンサ部分の振動周期やクロスラインを通過する時間を考慮して決定した。
このルールを適用したロボットは今のところ、誤検出もなく安定してクロスラインを検出できている。
ハーフラインの検出方法が考え付きません。
今までは物を注文する際に送料を少なくするために、できる限り商品金額が多くなってから注文するようにしていたが、これもやり過ぎは良くないようで、現物がない状態ではモチベーションが上がりにくい。
ということで少しばかり商品を発注。若干の送料増加は気にしないでおこう。
目が疲れたので今日はココまで。正直メイン基板に飽きてきた。他の基板を考えたい。
両面基板用にパターンを引き直す。片面で設計の時には入らなかった素子も実装できそうである。
後は電源周りを書き上げれば一応設計完了となるので、この基板だけでも今月中に終わらせる。
久々の作業＆更新。
黒色のカッティングシートを貼った後に放置してきたレースチェンジ部分のコースを仕上げる。
6月に入ってから体調が良くない日が多い。最も重要なインフラは体である。
ロボットがコースアウトした後、壁や物に衝突してしまうとギヤの破損やＦＥＴの炎上といった被害をこうむる恐れがある。被害を最小限にするために、コースアウト直後にロボットの動きを止め衝突を回避することが必要となる。
動きを止める動作は速度や加速度を無くす処理を行えば良い。
コースアウトを判定する方法は多くあるだろうが、単純な処理で誤作動のない物が求められる。
私が使用しているコースアウト判定方法は以下の３つ。
１．通常走行時（クランクやコースチェンジでない）で一定時間加速しても速度が遅い。
２．全ての走行時において一定時間以上ステアリングを片方に切り続けている。
３．全ての走行時において一定時間以上ラインセンサの値が変化しない。
コースアウトしたら終わりだからそんな処理は要らない（そんなふうに考えていた時期がありました）。というような考え方もあるだろうがサイフや時間を考えると必要である。
５月は目に見える形では作業がほとんど進まなかった。６月中には回路を終わらせたい。
乗せたい回路はまだあるが、乗せる場所が無くなってしまった。両面基盤にするか悩むところ。
場所を借りて全長15mのコースはどれ程の大きさになるのかを見ると、想像以上に場所を取ることが分かった。
大会近くになるまでは全てのコースを展開することは諦める。
なかなか進まず。
Analog Devices の AD8206 か AD8210 に10mΩの低抵抗を組み合わせて電流検出を行う。
2.5Vは５VラインからLDOで取り出す。
速度制御周期が10msなので電流制御周期は0.1ms。
ITUの数を節約するためにPWM周期は0.05ms。