最低限、後内輪がコースの外に出るのは避けたい
後内輪を外に出したくないのは
コーナの終盤でコース外に出ていた後内輪のタイヤが、コースに復帰する時
タイヤがコース端を乗り越えることで、車体を突き上げる振動が発生する
で、その突き上げの瞬間にタイヤの接地が崩れて、不規則な動きに繋がるように思う
(コーナの出口での、急で強烈なアンダーステアとか）
そのへんの思いがあり、
コーナ中は車体を外側にオフセットして走らせることに。
このオフセットはS時コーナ時よりも操舵角度が大きくなった場合に
その操舵角度に比例して増加させ、最大2cm程度で制限をかけている
横須賀に会場を移したRMCRに参加してきた。
結果は、久々に予選一位通過するも、3回戦でコースアウト。
修行が足りんということか
開会式
ここで5年前に、カメラ誘導ロボットの挑戦が始まったと思うと感慨深い
そして、次の課題は何だろうかと考えてしまう
とっても盛り上がったGR-PEACH画像処理部門
楽しい時間を有難うございました。
junさんおめでとうございます
今回のコースは なかなか 走りにくい面白いレイアウトとなっていて
まさに横須賀大会という感じだった
久しぶりの福工へ
色々と他のコースを走らせて分かったが、微妙にグリップが低いっぽい。
その為かは分からないが、複合コーナでエラく滑るので複合コーナでのR判定条件を変更する。
速度切り替えタイミングが早まったことで、若干落ち着きを取り戻せた。
R600とR450では曲がれる速度が異なる。
車体性能の良い車ならば操舵角度に応じて速度を変更することで上手く対応できるようだが
無茶をしている車では、操舵角度が増えてから目標速度を変更しても間に合わない。
そこで、コーナ進入直後のGが掛かる前までの区間では前輪の横滑りは無い物とした場合に
コーナ進入時から操舵角度が任意の角度に到達するまでの走行距離はR毎に異なる事を利用して
操舵角度が小さい内に、そのコーナがR450である事を推定して目標速度を下げることが有効な手となる。
といっても、直線からのコーナへの進入時と、S時や複合コーナでの切り返し時では条件が異なるため、
それぞれの場合毎に判定条件を持つことになるし、どうしても判定ミスは発生する
結果、久しぶりに記録更新しての 走り収めとなった
試走日には行けないため、当日上手く走れば良いが。
ありがとうございました。
淀工さんにお邪魔させていただき、調整を進める。
参加している競技が多いクラブで、ロボカップサッカーやロボトレース等
一度に何種類ものロボットを見ることができる。他の競技も楽しそう。
MCR班も、コース状態が得に良いことや、なかなか見ない計測器等があって
着実に開発・調整を進めているよう。
さて、RMCRに向けては、
開発スタートが遅れを取り戻せず、今シーズンはココまでかという所で、
Hさんよりスタート処理の改善ネタを教えて頂いた
なるほどの内容なので、早速、マネして実装する。
ありがとうございました。
昨年に続きN先生にお呼びいただき萩商工へ
生徒さんの車は以前よりかなり安定していて、
この難コースをカッ飛ばしながら調整を進めていた。
次の課題は最高速からのS字の安定性のよう。
さて自分のは、昨年のタイムを越えることが中々キツく
コースアウトを積み重ねての調整の末、やっと超えれた感じ
2日にわたりご対応いただき、本当にありがとうございました。
久々にハーフマウスを発掘して充電。
半年以上見てなかったソフトの解読から始める。
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大会アナウンスが無いMCRも、
念のためジュラルミン製のmainシャシを見積もり依頼してみる
操舵ギヤボックスの剛性を上げても車体全体の剛性はイマイチ向上しなかったのだけど、
やっと原因箇所が一つ分かる。
操舵ギヤボックスに繋がるフロント部分のユニットの剛性不足っぽい。
構造上、操舵軸に掛かる負担を1.5m厚のカーボン板一枚で受けて、そこが歪んでいた。
操舵軸を2箇所で支えるよう(両持ち化)にしてみると、目に見えて捩れ剛性があがった。
春のルネサス大会に参加する。
今回は写真をとる余裕が無し。
予選はCMA-さんに追いつけそうにないと思っていたら、junさんはさらに速かった。
色々とマシンの設定を見直すもタイムが伸びず、お手上げ。
決勝トーナメントはベスト８でコース選択運のみで0.01秒差で競り勝つも、
その後はクランクが曲がれなくなり、そこまで。
追いつくには、全面的に見直しが必要そうである。
大会を運営してくださったルネサスの皆様や参加者の皆様。
楽しい時間をありがとうございました。
