MCR

急に後輪がブレイクしてしまう現象、直す方法を数年単位で模索していたのだが、どうも後輪荷重を増やすのが最も有効なようだ。

春大会では後輪荷重を増やすためにエネループに変更して臨んだが、
さらにバッテリの変更とマスダンパで後輪荷重を増やした結果、急なオーバーステアは消え去ったように見える。

車体のねじれ剛性アップのため、ボトルネックとなっている操舵軸を前回から更に変更してみた。
ピボット軸と前輪ユニットを繋ぐフランジ部分の構造を変えて精度も上げる。
変更の効果もあり車体のねじれ剛性も若干向上。操舵軸のボトルネックは解消されて、車体全体のしなりが影響している感じになった。

scitecsmcrさんを参考にして、カメラのフレームレートの高速化を試みる。
現在取得している画データは32×4の128画素で、その内、処理に使用していない画素は32画素。未使用画素でのAD変換処理をスキップしてみる。
変更によりAD変換の回数は25%削減されるが、そのためのスキップ判定の増加や、AD変換に無関係な露光時間や画処理時間の影響が大きいようで、実際のフレームレートの変化は1%程度(456fps→463fps)に留まった。

四国のI先生が春大会に持ち込んだ坂道の新しいアプローチ。
インパクトダンパ(マスダンパー)により車体のバウンドを収束させる試み。
面白そうなのでパクる。さて、どうなるか。

LEDの照射範囲がずれていることに気づいて確認していると、LED照明の支持部品が壊れていた。3月にこんなクラッシュやこんなクラッシュをしまくったせいだろう。

操舵軸のベアリング変更は、さらに一回り大きな物(ミネベア1030ZZ)にしてみる。ねじれ剛性はあがっているのだが、走行での違いは分からず。

基本的に、適当に作った車体を制御でねじ伏せてタイムを出すスタイルなのだが、
技術交流会にて車体の捻り剛性が上位陣の水準より低いことが分かり、気になったので弄ってみる。
ボトルネックとなっている箇所はセンターピボットの操舵軸で、車体に力を加えるとピボット軸を保持しているベアリングの内輪と外輪の距離が変化している。
たとえ、ベアリング部の揺れが起きたとしても両持ちのベアリングの間隔が広ければ影響は少ないが、構造的問題なので手が出しにくい。

まずは、ベアリングを精度の良い物に変えてみる。(といっても軸精度の良い物であっても隙間が小さいとは限らない気がする)結果、変化無し。

次に、そもそも揺れの原因はベアリングの隙間ではなくて荷重によるタワミではないかと考え、ベアリングのサイズを一つ大きくしてみる(外形7mm->外形8mm)。
こちらは若干改善。内輪と外輪の距離変化が小さくなった。

構造問題の解決策を考えながら、しばし様子見する。

2015年マイコンカーラリー競技会＆技術交流会に参加してきた。
今回も北海道から沖縄まで延べ100人近い参加者が集まっていた。

今回は新たに前日の試走会が行われ、自由参加にも係わらず7割近くの参加があったようだ。
約1時間半遅れで参加した試走は、久々の快走。ここ1ヶ月の不調から開放されてほぼ限界の走行設定を試すことができた。この時点でk氏のタイムにはちょっと届かないことが判明したので、楽しむことに専念する。

大会当日。

開会式でのアナウンスで、競技部屋裏の通路に歴代のイベントの写真を展示しているとのこと。懐かしいねと、暫し談笑。

予選が始まるとCMA-さんがかっ飛ばしている。電通大杯からどれだけ詰めたのか。
そのおかげで画処理部門が上位独占した瞬間もあり。

最終的には画処理部門3台が決勝Ｔ入りになる。

予選が終わりマイコンレーサーAdvanceレース部門開始。めちゃ楽しそう。
今回は調整の時間が足りずにエントリ断念したのが残念。

新幹線ボディ搭載のロボテナショップ開店記念号が鋭い走りを披露していた。

トーナメント。なんどめだ黒雲雀。

競技後はエキシビション

takumi氏のハーフサイズの解説。曰く見た目は性能。

ルネサスo氏による。RZ搭載mbedボードGR-PEACH搭載デモカーのアプリケーションの紹介。

そして技術交流会

奥のプロジェクタではMCR20年分の記録映像のダイジェストが流れている。
今回は捻り剛性比較と前後重量比測定が熱かった気がする。

大会を運営してくださったルネサスの皆様や参加者の皆様。
楽しい時間をありがとうございました。

やっと不調の原因にたどり着いた。
操舵用減速機の最終段、3mmシャフトに固定しているギヤが滑ってる。
常に空転していれば早期に発見できたのだけど、負荷が大きい時に稀に(走行ログでも違いが分かりにくい程度で)滑べるようで中々見つけられなかった。
操舵を強く切るクランクや車線変更時のみ、ギヤが空転して不定期にトルク伝達ができなくなっていたようだ。

はめ合い接着が外れるとは思わなかった。
ロックタイトは貸し出し中なので、今回はメタルロックで固定して様子を見ることにする。

東海大学熊本キャンパスで行われた東海大学 Challenge Cup 2015に参加してきた。
今年は九州だけでなく東京や四国からの参加もあり、より賑やかなイベントとなっていた。

カメラ誘導マシンも地区大会でエキシビションをしたNiASのMCR研究会とＮ氏の参加もあり3台出場。

午前中は自由走行でのベストタイムによる予選が行われた。
ゴール直前の車線変更で毎回コースアウトしてしまい、完走は1回しかできず。（結局２日間で唯一の完走になってしまった。）

お昼頃には中学生によるマイコンレーサーの走行が行われ、会場の注目と完走時には盛大な歓声があがった。

また現行のソーラーカーの展示と、開発中の新モデルのシャーシを見学することができた。

午後の決勝トーナメントではコースアウトにより一回戦敗戦。たまにはこんな事もあるかー。
鋼フレームを持ち込んだ後輩が一般のチャンピオン。おめでとう。

大会を開催して下さった東海大学の皆様、熊本の先生の皆様、MCR事務局の皆様お疲れ様でした。

電chu! Ustreamより

大阪電気通信大学で行われた電通大杯に参加してきた。
今年も北は札幌、南(西？)は長崎までの全国から90人超の人数が集まる大イベントだが、今年はさらに大阪電気通信大学中継チームによる高品質の中継が行われた(Ustreamから中継の一部が視聴可能、実況席による解説まである徹底ぶり）

大会コースは長さ50m後半位の一般的な広さになったが、坂道区間の直後にクランクが設置されている。Basicならクランクまでの減速できるかどうか不安になり、Advancedならばクロスラインを読み落とす可能性があるレイアウトで最大の難所となっていた。
昨年画像処理部門を苦しめた光環境は、ガラスの壁面にシートを張ったおかげでコントラストの急激な変化は少なくなったようだが、昨年より良い天気だったために全体としては明るい状態。

午前中は回数無制限の試走時間。
何回走らせても坂下クランクでコースアウトしてしまう。
色々不具合が重なっているようで、数回の修正ではどうにもならず5回試走して完走無し。
さらにはコースアウトの衝撃で駆動ギヤも欠けだして、大ピンチ。
当初の予定では、大会の様子を写真に収めたり、情報収集して回るつもりだったが、それどことろではない。

午後からは競技開始。
1回目の走行でも坂下クランクでコースアウト。膝から崩れ落ちる。
ちなみに画像処理部門全体でも完走が無く、走行距離による順位付けの時代に戻りそうな感じである

6回連続でコースアウトすると、もう、開き直るしかない。
クランクの処理を今回のコースでのタイミングとセンサデータの変化パターンに合わせて、そのタイミングのみ動くような感じに作り直す。
実レイアウトでの確認はできないので簡易コースで1回走行して致命的不具合が無いことのみ確認、あとは天に祈るのみ。

2回目の走行。
焦ってスタート準備にミスる。
仕切りなおしてスタートは、なんとか完走。
結果的には部門唯一の完走となり1位取得。

競技終了後にはインタビューを しどろもどろ 受けたりエキシビションで大敗したり。

大会後は部室にて懇親会。電通大杯の楽しみの一番でもあるが、気疲れで酔いが回る。

大会を運営して下さった大阪電気通信大学自由工房の皆様、素晴らしい配信をして下さった電chu!の皆様、参加者の皆さんお疲れ様でした。