RMCR 2010

27日に長崎工業高校さんの練習にお邪魔し、昨年最後の走行をさせて頂いた。
60m超のテクニカルなレイアウトのおかげで、今まで確認が取れなかった箇所の特性やバグを発見できた。
気づいた一つに、駆動モータの制御量。
良い動きをしている場合の制御量は、より簡単な制御で等価できる。
ある程度の外乱までは後者の方がパフォーマンスに優れる。
今の制御は本当に必要なのだろうか？過去の実績に囚われているのではないか？
このヒントを得るためにどれだけの時間を費やしてきたか。逃がしてなるものか。

・光栄にもエキジビションに呼んで頂く。
・コースの難所は車線変更脱出後６０ｃｍからのコーナ。ライン追従制御の強靭さと脱出直後の安定性を試されるようで、この箇所での不安定な動作やコースアウトが印象的だった。
・Basic Class宮崎県代表の走りが素晴らしい。

先月中旬からの九州地区県大会に行っていた。

熊本ではTsubameさんと共にミニ試走会に参加。
・追加機能のテストを行うも、エレガントな実装をされていたN村さんのほうが０．１S以上速い。
・試走会のトーナメントでは運良く優勝してお土産を頂く。ありがとうございました

福岡ではエキジビション。
・直線での速度を上げてもタイムが縮まらない。5m/s以上の速度はタイム短縮に効果が少ないのではないか？

九州地区県大会でのレイアウトは
同タイムのロボットどうしで走った場合に併走する箇所が多く見ていて面白い
（スタート直後－車線変更付近－２週目ホームストレート－２週目車線変更付近ーゴール直前）

RMCR2010で新たに追加された白黒反転区間と中央線無し区間について、その走り方。
「デジタルセンサマシンとしてトレースを行う（上図参照）」
このようにトレースをすることで、
1.両方の区間を同一のトレースロジックで走行できる
2.反転区間の開始、終了時にトレースが乱れることがない
3.中央線無し区間終了後にセンサが大幅にズレていた場合に、穏やかな操舵で操舵をきることができる（アナログトレースの場合に急操舵になりがち）

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反転区間については事前に長崎工業さんで手押し動作確認を行わせて頂きました。

○コレは何か
HEWのプロジェクトを複製するソフトウェアです。

○具体的に何ができるのか
マイコンカーラリー公式ページで公開されているルネサス統合開発環境H8/3048関連プログラムと同じ構成のプロジェクトファイルを複製します
R8Cのワークスペースには対応していません

○使い方
使い方

○更新内容
hwsファイルとhwpファイル内でディレクトリの大文字小文字が異なっていた場合に対応
（具体的にはworkspace141のanaservo_ver2でWorkSpaceとWorkspaceの差に対応)

○動作確認したHEWのバージョン
Version 4.00.03.001(講習会CD等で配布されたもの)
Version 4.02.00.022(作者環境)

○複製に失敗するワークスペースもあります
・hwpファイルと同階層にtypes_beep.c以外に２つ以上の.cファイルがあると失敗します
・hwsファイル、hwpファイルのデータベースバージョンより失敗する可能性があります

○ダウンロード
動作報告、不動作報告お待ちしています。（電話、メール、伝言可）

○旧Ver
Ver.1.10
Ver.1.00

RMCR2010終了
結果は3位とベストタイム賞
F澤さん（優勝）、junさん（ルネサス賞）おめでとうございます。

○試走日　8/21
・会場入り、みなさんお久しぶりです
・反転区間の場所は予想通り
・出遅れたため、試走は３回になった
・シリコンシートの寸法を間違えて長さが足りない→MMC07さんに分けて頂く
・１回目：コースのグリップ及び反転区間の実コースによるシェイクダウン→グリップ良、ロジックOK
・２回目：コーナの設定を変え確認→改善できず（仕様による特性）
・３回目：下さか直後のクランクで、クロスライン検出後にセンサバーが跳ねる→略→センサバーが４分割される。これが逆境だ！
・予備部品を持って来なかった事が間違いだった
・ほぼ同じ寸法のセンサバーを貰い交換する

○大会当日　8/22
・早めに開場に到着
・試走１回目：前日の事もあり可也の不安の中走行→15秒中盤で完走
・F澤さんが頭一つ抜けたタイム
・junさんも頭一つ抜けたタイム。やっぱりそう来たか
・試走２回目：パラメータ上限での走行→4位で予選通過
・E藤さんのロボット、アッカーマンはカッコいい。マクソン流星ギヤのガタをベアリング仕様と固定方法で殺していた。前日に聴いていたスペシャルな駆動モータも見せてもらう
・トーナメントが進む毎に気力がすり減ってゆく。何度やってもコレばかりは慣れない
・E藤さんやstikkさんと対決。
・ベスト８も常連さんばかり、このカードを見るのは何度目だろうか
・準決勝：相手はjunさん。設定上限、リミッター解除、AWDモードに変更。これ以上は設定できない。→あと30cm?及ばず。15秒を切られたら仕方がない。
・3位決定戦：相手はN村さん。上限で挑む。→14.94s
・空港にてロボット搬送箱を手荷物として預ける→箱使用不能になる

終わってみれば運や人に助けられ表彰状を手にすることができました
大会事務局やスタッフの皆さん、参加された皆さん感謝します。

2010年度ルネサスマイコンカーラリー競技大会の要項が発表された。
確認した変更点は２箇所
・主に使用するマイコンの制限緩和
・白黒反転区間または中心線無し区間の追加