RMCR 2011

見届けるために札幌に行ってきた

12月初頭
地区大会でのデモ走行の機会を頂く、
・ライントレース処理を一新後の初走行だが完走できた。タイムは神様にはだいぶ遠い。
・TAKUMIさんよりカメラモジュールを教えて頂く
・同じ電車に乗り合わせたk先生と話しながら帰る

12月中盤
マイクロマウスの勉強会に参加

12月終盤
小倉工業高校さんにお邪魔して、走り収め。
ブレーキでスピンしてしまうようになりアドバンスに1秒差をつけられる。
新カメラに移行した画像処理ロボットは(不具合でON-FREEしかできない)モータドライバがボトルネックになっている

地区大会でデモの機会を頂く
「まずは完走を目指して」と言うものの、本人がまったく完走できず。

画像処理ロボットは、大阪電気通信大学での調整のかいもあり無事完走できた
残り必要な機能は
・スタートバーによる自動スタート
・距離ベースでの自動停止

クランク処理を作成して完走率20%程度で周回できるようになった。
プロトタイピングということで急いで組み立てた結果、ボトルネックが見えてきた。
制御周期が長い事でトレースを失敗するより先に、
露光中に白線位置が大きく変位する箇所*でトレースラインやハーフ＆クロスライン検出に失敗する。
どうしたものか

*S時切り返し、車線変更復帰先ライン検出、クランク復帰先ライン検出、ハーフライン、クロスライン

パワーLEDへの電力供給にリニアレギュレータを使っているので発熱が酷い。

横須賀コースアウトの原因
１走目：車線変更進入時の速度オーバー
２走目：R450切り返しでのトレース失敗

車線変更の修正コードを書く
ハーフライン出現から12ms経過後からしか減速させていなかったので、即時減速に移行させるように変更。
走行テストはまた次の機会。

自由工房で11月6日に行われるセミナーに申し込む。
MCR-VCの調整をしたいが、クランク処理の実装は間に合うか不明

何とかかんとか車線変更を走れた
画処理が貧弱なため、直ぐにラインを見失ってしまう。

横須賀大会でのカメラ誘導ロボットに感動したので作業再開
ゲームボーイのカメラを27FPSで動作させて、ライントレースを行う
限界速度は低い（1.3m/s位）がやっと動きだした。

ところで、生で見るよりも録画映像は3割増位速く見えるのは何故だろうか

やってしまった。
完走できず予選敗退。JMCR2006以来の記録なし。
色々と余裕が不足していたようだ。
（原因確認のため２回目のコースアウトの動画ください）

30mmタイヤ幅が想像上に厳しかったり（29.5mm狙いはやめた方が良い）
超軽量なI先生がやっぱり頭一つ早かったり
技術交流会で長年謎だったPCLDを使ったドライブ回路が公開されたり
長野の独特なロボット＆学生さんが色々詳しくて勉強になったり
画像処理ロボットが想像以上に早かったり、そのまま優勝しちゃったり

結果は残念だったけれど、面白かった
大会を運営して下さったスタッフの皆さん、参加者の皆さんお疲れ様でした。
横須賀大会ありがとうございました。

秋月で購入したパワーLEDを組んでみる
120mA程度の電流でも、LED素子を直接見れない明るさとなった。
カメラ素子の横に取り付ける

MCR-VCの進捗状況。暫く停滞しているため現状を思い出す。
・カメラ取り付け：外乱光の映り込みを抑えるため、できるかぎりコースを垂直に移せる角度に固定
・パワーLED購入：SNを上げるため、高輝度LED２個でコースを照らす
・ライン取得処理

①128×128の画像の内、前半部分を８行飛ばしの８列飛ばしで取得し(64個取得)する
②任意の行(データ数16)についてエッジ抽出を行う
③正負方向の最大差分値がでる場所をみつけて、その２点の中心をライン中心とする
※グラデーション状の映り込みについてキャンセルできる
※１行中に複数箇所明るい場所が現れる(クロスライン＆ハーフライン)と動かない
※クロスライン、ハーフラインは縦方向のエッジ抽出で発見できないか？
※この処理でラインの場所は判断できたが、まだライントレースできるかを確認していない

とにかく一度動かすことを目標とする