RMCR 2012

こつこつ

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120715
・恒例の搬送箱を作る。
センサバーが無いと長さが短くなってよい。
高さ方向はカメラユニットごと取り外して低く抑える。

・レバー比（センサアーム長さとホイルベースの比）が小さいと走らない。
結局、クランク立ち上がり時の起動は改善できず。
ちなみに車線変更も危ない。
あと5cm先を見たい。

ソフトでカメラの注視点を変えれば先は見れるのだが
カメラと路面との角度が浅くなり、照明の効果が薄れてしまう。
現状でも坂の頂上での７度の角度の変化で不安定になる。
坂区間でのみ注視点を変える制御は、そのうち検討。

こつこつ

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コマ送りで見るとクランクの立ち上がりで前輪が外側白線を踏んでいる
マージン無し。要再調整

カメラ誘導は想像以上に遠くを見ることができない（遠距離の画像が使いにくい）
そのため、実際の操舵輪－ラインセンサまでの距離はかなり短くなってしまう。
クランクや車線変更では、操舵する起点(ライン途切れ、直角)の検知も遅れる

日程の都合上の大会までの調整可能日はあと２日。
どうにかなるか、どうにかせねば

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if(EncoderTotal-tmpEncoder>455){
これもたまに上手く動かない
if((EncoderTotal-tmpEncoder)>455){
括弧をつけると動く

こつこつ

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RMCR2012にエントリー完了。振り込み処理も完了。
東京への飛行機と宿も予約完了(金曜夕方入り、土曜最終便帰宅)

さて、
思うようにsh-tinyのソフトが思うように動かず作業が進まない。
H8で動いてたコードが動かないことが良くある。
下記のような関数内部の変数をstatic宣言しているものがダメなときが多い。
なんでだろう？

void main(void)
{
　　while(1){
　　　　func()
　　}
}
void func(void)
{
　　static int count; /* staric宣言した内部変数←この値が出鱈目に変更される */
　　count=count+1;
}

デュアルCPU

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120617
低重心化＆軽量化のため、ドライブ基板上にCPU1つを実装した基板を作る。
おかげで、定重心化と軽量化(重量600g達成)が出来たけれど、
スピードUpには繋がらず。残念。

勝ちにはいかないが、手を抜くつもりは一切ない。

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ありがたいことにも、RMCR2012開催決定の発表された。
今年は、画像処理ロボットでベスト１６入りを目指す。
120527
さて、画処理で参加するにして
気になるのは、コース周辺の外乱光の強さ。
自前の照明でセンシングのＳＮを上げているので暗い分には強いが、
日光が入るとまったく手に負えなくなる。
会場となる軽子坂MNビルの日の入りはどうだろう。
写真では普通サイズのガラス窓に見えるし、
大会は７月末の朝8時から昼過ぎまで。
ルネサス半導体トレ－ニングセンターの見取り図は分からないけれど、
窓から離れてコースが設置されれば行けるかな？

こつこつ

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マーカ検出法変更、ライン追従制御の調整と、駆動モータ制御を従来モデル仕様に変更する。
コーナでインリフト?するため、重心を下げる施策が必要だ

こつこつ

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マッチドさせたSANYO KR-1100AAUのバッテリ管理
20度程度の室温で充放電する
0.5A放電：8Vで停止
1.0A充電：デルタピーク20mV/Cellまたは充電容量950mAで停止
この設定で２年物の組電池もほんど痛んでないようだ。

eneloop liteのバッテリ管理
0.5A放電：9Vカット
1.0A充電：デルタピーク5mV/Cellまたは充電容量950mAで停止
初期の頃に8Vまで放電したのが過放電になって痛めたのか？
0.5mA充電でも容量も毎回不安定。まったく上手くいかない

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“速い”よりも”新しい”ほうが楽しい気がする
(大会があったとして、)もし5秒程度のハンデがあるならば、
上位入賞を狙えなくても画処理ロボットを持ち込むべきか。

こつこつ

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画処理ロボットの最適化を進める。
全体的にはムラの無い状態に落ち着いてきたが、
メカの問題が影響が大きくなってきた。
定常的にカメラの振動も酷いし、
画処理用ＣＰＵのせいで重心が高いため減速時に姿勢を崩してしまう。

やっと動いた

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120304
画処理ロボット用のモータドライブ基板が動き出した。
プログラムの書き方がよほど悪いのか、ソフト側にかなり手こずった。
コンパイラオプションで”ループ判定式の最適化抑止”にチェックを入れないと一部動かなかったり、
staticな変数が何者かに書き換えられたり、(グローバルにしたらなぜか直った)

と、いうことでテスト走行。
ブレーキができるようになり、次のボトルネックが見えてきた