RMCR 2013

精度の良いピニオンギヤを探していた頃に購入してみたコレ。
モジュール0.4位で使えなかった

カメラによるライントレースは補助照明やソフトによるフィルタのおかげで、太陽光の入る場所でもある程度は誤動作をしないようになっているが
同じ太陽光が入る状況でも窓ガラスを通して光が入るかどうかでエラーの頻度が格段に違う。
キャプチャアイのレンズには赤外カットフィルタが入ってないことから、窓ガラスによる赤外線減衰の影響を考えてみて
自動車用の熱線(遠赤?)カットフィルムをカメラのレンズに張ってみた。
フィルムにより5%ほど画が暗くなったが、効能は良く分からない。
(効果は分からないけれど、夏頃から おまじない で張ったまま)

一般的なカメラに内蔵されている赤外カットガラスを試す必要がありそうだが、
2cm角ほどの赤外カットガラスを販売しているショップを忘れてしまった。

マクソンRE-MAXモータ等にはモータ缶の周りにもう一枚金属製の板が巻かれている
これを補助ヨークというようで、磁気の漏れを抑えることで、モータの効率をあげる物と理解した。
ラジコン用のＤＣモータのモータ缶が分厚いのも同じ理由なのだろう。

補助ヨークの材料には透磁性の高さからパーマロイを狙っていたのだが
結構高価なため購入に踏み切れずにいた。
最近になってGigaWaveさんにて比較的安価に販売されていたため購入。
ついにパーマロイをモータに巻いて評価することができた。

評価として停止状態からの全力加速での速度推移を比較したのだが、
残念なことにパーマロイの有無に関わらず同じ速度カーブを描いてしまった。

モータの磁力が弱すぎるので補助ヨークの効果が無いのか？
パーマロイが薄すぎたのか？

九州地区大会のエキジビション走行に声を掛けて頂いた。
面白いコースレイアウトのためか予選１回目では完走率が低かったが、
予選2回目後には、なかなかの完走率になっていた。
さすが県大会を勝ち抜いた代表戦といったところ
予選１位から３位まで入った熊工チームのロボットの走行ラインが異様で、
ほぼ滑り角無しでコーナを旋回しているように見えた。

エキシビション走行は
会場が明るいため画処理のミスを心配していたが、意外に走った。
エンコーダに乗るノイズは、モータ電流が急激に変わるタイミングで発生するため、
たぶんモータの劣化による物だろうと推測する

三池工業高校で行われた福岡県大会にて、エキシビション走行をさせて頂く。
熊本県大会での立ち往生は、ハーフラインの誤検出→リカバリ処理→クロスライン誤検出→リカバリ処理がないため、マーカ検出後に1.2m以上走行したことでの異常停止だった。
影響範囲ができるだけ小さい感じに後手後手に修正したら、なんとなく動いた。

で、次の問題が発生。
走行速度が4.5m/s付近からエンコーダの値が暴れまくる。
夏の大会から使っているモータの電磁ノイズがでかくなったのか？メカ的な問題か？

八代工業高校で行われた熊本県大会に３年ぶりに行ってきた

地区大会規模の140人超の参加人数で、
完走率も高く、好タイムを出すチームも多い。
予選通過タイムが接近していたため、
決勝トーナメントも混戦になるかと思っていたが、
接戦で競り勝つ強さを見せた熊工のチームが上位を占める結果になった

光栄にもエキシビジョン走行の機会を頂く。
一般によるトーナメントでは調子よく走っていたのだけれど、
アドバンスで優勝したO君との対決では、
コース上で急停止してしまい完走できず。

戸畑工業にお邪魔させて頂く。
地区大会も近く、九州大会までも一ヶ月前ということで、
急速に完成度を上げている最中だった。

注視距離の変更と、島根にて調整したクランクの確認を行う。

マブチモータAWD仕様の車体はクランクで曲がりにくかったのだが、
クランクでの急ハンドル時に前輪の荷重が足りてないことが原因っぽい。
マクソンRWDとは違って、後輪だけで荷重移動を完了させるにはモータのパワーが不足しているようだ。
前輪の内輪にもブレーキを少しかけると横滑りが改善され、綺麗な軌道で走るようになった。

前回のピニオンギヤ評価で良い感じだったレインボープロダクツ社のピニオンギヤを追加で8個購入する。
4個確認して全て合格。素晴らしい。

早速、ロボットに取り付けてみると、
ノイズの小さい良い駆動音に変化した。

k先生からの紹介で、出雲科学館で行われた走行会に参加させて頂く。
二日間渡り、中国地区の先生や生徒さんと共に調整しまくってきた。

先日のカメラの注視点の変更は特に問題無さそうで、
トレースもマーカ検知の誤作動なく、
クランクと車線変更を重点的に調整する。

いつもと違う場所で色々な人と話ができると、
新たなネタや刺激を貰うことが出来て楽しい

面白い走行会でした、ありがとうございました。

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当然、出雲大社にもお参りしてきた。

遷宮と、 縁結びによる大賑わいのため、
交通手段や宿泊施設はほぼ満員で、手配が大変だった。

センサバーが短すぎて車線変更が走れないとは何度も言っているが、
どう足掻こうと、ヤッパリ車線変更のリズムが悪いので、
（仮想）センサバー延長の為にカメラの取り付け角度を現状から4度浅くしてみる。
実際に走行させると、ライントレースは問題無いが、マーカーを見落とすようになってしまった。

色々試して、
現状のマーカ検出データに、昔やっていたマーカ検出エリア２画素の差分値によるマーカ有無判定を追加したところ、なんとなく動くようになった。