カメラユニットの基板を削って軽量化する。結果-0.2g。
正方形の外形から、レンズホルダと同じ形に削り込む。
同時に、カメラとの通信ケーブルの軽量化も検討してみた。
ココのケーブルはモータからの輻射ノイズ対策のためにシールドしていて重量がある。
軽量化のために、内部の線を細い物(AWG#36)にしてみるも撃沈。
千切れ易すぎて空中にフラフラしているケーブルには怖くて使えない。
RMCR 2015
後輪よ静まれ
急に後輪がブレイクしてしまう現象、直す方法を数年単位で模索していたのだが、どうも後輪荷重を増やすのが最も有効なようだ。
春大会では後輪荷重を増やすためにエネループに変更して臨んだが、
さらにバッテリの変更とマスダンパで後輪荷重を増やした結果、急なオーバーステアは消え去ったように見える。
操舵軸のフランジ変更
車体のねじれ剛性アップのため、ボトルネックとなっている操舵軸を前回から更に変更してみた。
ピボット軸と前輪ユニットを繋ぐフランジ部分の構造を変えて精度も上げる。
変更の効果もあり車体のねじれ剛性も若干向上。操舵軸のボトルネックは解消されて、車体全体のしなりが影響している感じになった。
フレームレート改善
scitecsmcrさんを参考にして、カメラのフレームレートの高速化を試みる。
現在取得している画データは32×4の128画素で、その内、処理に使用していない画素は32画素。未使用画素でのAD変換処理をスキップしてみる。
変更によりAD変換の回数は25%削減されるが、そのためのスキップ判定の増加や、AD変換に無関係な露光時間や画処理時間の影響が大きいようで、実際のフレームレートの変化は1%程度(456fps→463fps)に留まった。
動吸振器
四国のI先生が春大会に持ち込んだ坂道の新しいアプローチ。
インパクトダンパ(マスダンパー)により車体のバウンドを収束させる試み。
面白そうなのでパクる。さて、どうなるか。
操舵軸のベアリング変更
基本的に、適当に作った車体を制御でねじ伏せてタイムを出すスタイルなのだが、
技術交流会にて車体の捻り剛性が上位陣の水準より低いことが分かり、気になったので弄ってみる。
ボトルネックとなっている箇所はセンターピボットの操舵軸で、車体に力を加えるとピボット軸を保持しているベアリングの内輪と外輪の距離が変化している。
たとえ、ベアリング部の揺れが起きたとしても両持ちのベアリングの間隔が広ければ影響は少ないが、構造的問題なので手が出しにくい。
まずは、ベアリングを精度の良い物に変えてみる。(といっても軸精度の良い物であっても隙間が小さいとは限らない気がする)結果、変化無し。
次に、そもそも揺れの原因はベアリングの隙間ではなくて荷重によるタワミではないかと考え、ベアリングのサイズを一つ大きくしてみる(外形7mm->外形8mm)。
こちらは若干改善。内輪と外輪の距離変化が小さくなった。
構造問題の解決策を考えながら、しばし様子見する。
RMCR2015春
2015年マイコンカーラリー競技会＆技術交流会に参加してきた。
今回も北海道から沖縄まで延べ100人近い参加者が集まっていた。
今回は新たに前日の試走会が行われ、自由参加にも係わらず7割近くの参加があったようだ。
約1時間半遅れで参加した試走は、久々の快走。ここ1ヶ月の不調から開放されてほぼ限界の走行設定を試すことができた。この時点でk氏のタイムにはちょっと届かないことが判明したので、楽しむことに専念する。
大会当日。
開会式でのアナウンスで、競技部屋裏の通路に歴代のイベントの写真を展示しているとのこと。懐かしいねと、暫し談笑。
予選が始まるとCMA-さんがかっ飛ばしている。電通大杯からどれだけ詰めたのか。
そのおかげで画処理部門が上位独占した瞬間もあり。
最終的には画処理部門3台が決勝Ｔ入りになる。
予選が終わりマイコンレーサーAdvanceレース部門開始。めちゃ楽しそう。
今回は調整の時間が足りずにエントリ断念したのが残念。
新幹線ボディ搭載のロボテナショップ開店記念号が鋭い走りを披露していた。
トーナメント。なんどめだ黒雲雀。
競技後はエキシビション
takumi氏のハーフサイズの解説。曰く見た目は性能。
ルネサスo氏による。RZ搭載mbedボードGR-PEACH搭載デモカーのアプリケーションの紹介。
そして技術交流会
奥のプロジェクタではMCR20年分の記録映像のダイジェストが流れている。
今回は捻り剛性比較と前後重量比測定が熱かった気がする。
大会を運営してくださったルネサスの皆様や参加者の皆様。
楽しい時間をありがとうございました。
