熊本高専で行われたマイクロマウス九州地区大会に参加してきた。
当日は文化祭中で どこも賑わっており、昼食も模擬店で満腹に。
広いコースで試走してみると
走行速度がとても遅いことがわかる。
余りに遅いので最短走行時の速度だけでも上げてみる。
また、最短走行で真っ直ぐに走らなくなることが多発する。
ジャイロの基準値を初期化した直後に、真っ直ぐ走らなくなるようで、
最短走行では走行開始前のみ初期化を行うようにすると、ふらつかなくなった。
本番では
第１走行：スタート直後に壁に打つかってリタイヤ
第２走行：何とかゴールするも、走行速度の遅さと拡張左手の歩数の多さで、戻ってきた時点で残り40秒
第３走行：壁切れ補正が誤動作してリタイヤ
第４走行：走行中にタイムアウト
なんとか目標である完走は果たせたが、最短走行でゴールしたかった。
しかし完走者が少なかったため、棚ボタで３位入賞。
初参加のマイクロマウス大会で、貴重な経験をさせて頂き、
次までの目標ができました。ありがとうございました。
・串区間での壁トレースOFF
・最短走行で申し訳程度に加減速実装
・テクニカルシート提出
完走目指して、九州大会がんばろー。
停止からの加速直後のターンでふらつくので、
180度回転後に1.5cm後進させて、安定させるための距離を稼ぐ。
また、横方向の誤差をリセットするために90度回転した後に、前壁センサで位置をあわせる
光学センサに出鱈目な値がでることがあるようで、
マップ作成用の壁の検出に、検出漏れが頻発する。
壁の有無の判断に、メディアンフィルタ通過後のセンサ値を使用すると再発しなくなったが、
根本的に何か不味そうだ。
旋回時のガリガリ音が気に食わないので弄る。
1.左右モータそれぞれの印加電圧vs回転速度のテーブルを作成
これで任意の回転数の時に電流がだいたい0になる電圧が分かるので
それ以上に印加した電圧は、素直に電流に変換されると考える
2.速度制御をPI+(電圧-電流変換)で作る。
3.左右モータのPWMduty比をずらして定速走行させ、ジャイロの値を読む
で、ある定速度でのPWMオフセット量と角速度のテーブルができるので、
角速度制御のFF項にする
4.角速度制御をFF+PI制御で作る
5.ガリガリ音が殆どなくなった。がフラフラしている。
こんな感じの制御で良いのだろうか？
他、最短走行時の壁切れ補正と、
迷路情報をEEPROMへの保存を実装
180度ターンもエンコーダ情報を基にした制御からジャイロ情報に変更。
二ヶ月以上ぶりにソースコードを見ると、何を書いているかサッパリ分からない。
よく思い出せない処理を削除して、
分からないなりにスラロームでの最短走行を書く。
駆動がガリガリ鳴っているのが気にかかるが、
先に実装すべきは
・最短での壁切れ補正
・Uターン時のバック処理
・迷路情報をEEPROMに保存
数回壁に ぶつかると すぐにピニオンが空転してしまうので、
アニキに紹介頂いたPOMを接着できるというセメダインPPXを発注する。
合宿にて次やることは”ジャイロを使ってのスラローム”
と教えてもらったので実装してみる。
車両全体の速度はエンコーダだけ見て
角速度はジャイロだけ見て制御してみる
とりあえず動くロボットを作り上げて、
何から始めれば良いかを教えて貰おうという目的で、
マイクロマウス合宿に行ってきた。
拡張左手＋超信地旋回で挑んだプチ大会もなんとか完走。
度重なる質問に、色々と教えてくださった
まついさん、こじまさん、アニキさん、こみねさん
ありがとうございました。
・前壁による位置補正実装
・最短走行実装
・たまに減速動作なしに、次の旋回動作に移行していたことを修正
・壁切れによる距離補正追加（動作がイマイチ）
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昨年5月末にはRMCR開催のアナウンスがあったけど、
今年の大会はどうなのだろう？
左手法。