マイクロマウス2020 – ページ 2

3Dプリンタのギヤ

2022年1月6日2020年4月22日 by pidream

今回、3Dプリンタの造形サービスで0.3mmピッチのギヤを作ったが、滑らかさがイマイチな感じで、バックラッシュを調整してもギヤ鳴りが大きかった。(最終的に基準円+0.1mm)
ふと、思い出してフッ素コート剤を塗ってみたところ、少し静かになった

光軸合わせ

2022年1月6日2020年4月19日 by pidream

光軸の合わせ方のノウハウが無いので試行錯誤する。

横センサは、車体を区間中心に置いてから少しづつ前に進ませた時に、左右同時にセンサの反応が消える(ある閾値以下になる)ように角度を合わせる。上図左
前センサは、車体を区間中心に置いて、半区間前の左右から壁を突き出して行き、同じ突き出し量で左右の前センサが反応するように角度を合わせる。上図右

次にセンサ感度の調整
赤外LEDの発光から、その相手のフォトトラ出力のADC取り込みまでの時間で調整する。
フォトトラの応答はインパルス波形になるので、その最初の立ち上がり波形のどのタイミングで取り込みかで調整する

センサ感度を調整した後、もう一度光軸を微調整して完了とする

ジャンパー1本目。SPIの~CS端子にPUを忘れていた。
問題となったのはMPU-6000の動作で、電源投入時にアサートされているとクロックの入力に関係なくSDOから何かしらの信号を出すようだ。
今回の回路では、MPU-6000のSDO端子はRX631のPC7に繋がっている。PC7端子はファーム書き換え時にブートモードで起動するためにLである必要があるが、SDOがHになるタイミングによって、上手くブートモードで起動できない場合があった。

探索

2022年1月6日2020年4月11日 by pidream

現在のアルゴリズムめも

最初のゴールまで：
・ゴール座標を目的地にして歩数のみで足立法
・Uターン発生時の停止中に仮想壁や枝刈り処理を実施

ゴール到達後の累計探索時間5分まで：
・4方向の壁のうち1方向も分からない区間をゴールとして歩数のみで足立法
・Uターン発生時の停止中に仮想壁や枝刈り処理を実施
・すべてのゴールに到達たら探索打ち切り

累計探索時間5分経過後：
・スタートからゴールまでの重みづけあり(計算量大)のルート上の未探索区間をゴールにして、歩数のみで足立法
・Uターン発生時の停止中に仮想壁や枝刈り処理を実施
・スタートからゴールまでの重みづけありのルートを再計算
・すべてのゴールに到達したら探索打ち切り
・6分経過以降にUターンが発生したら探索打ち切り

最後：
・スタート座標を目的地にして歩数のみで足立法

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現在、時間のかかる重みづけありのルート計算は走行停止中のみ実施しているが
既知区間加速走行中やターン中に行えそうである

エンコーダの固定

2022年1月6日2020年4月4日 by pidream

マウスを始めてからそのエンコーダにはネミコンの7Sを使用している。
このエンコーダは(内径6mm細目ネジの)ナットで固定するタイプのだが、付属してくるナットは大きくて使いにくい。
代替品を探した結果、3.5mmステレオジャックの固定用のナットが同サイズだったので使用している。
CUI Devices 3.5MM-NUT-E