マイクロマウス(ハーフサイズ)に使用するリチウムイオン電池の容量は50mA/hから150mA/hの低容量の物で、それらに対してダメージを少なく充電するためには充電電流が小さい充電器が欲しくなる
低電流対応のバランス充電器を調べたので記録しておく
100mA対応
ISDT社 Q6 Nano
ISDT社 Q8
ISDT社 Q6 Retro
ToolkitRC社 M6D Series
ToolkitRC社 M7 Series
200mA対応
SkyRC社 B6neo
2セル用のバランス充電器は低電流での充電できるものが少ない。
一方、ここには記していないけれど1セル用の充電器は低電流対応のものが多いため、セルごとにコネクタを分けて1セル用の充電器でゆっくり充電する方が手軽に感じられる
公差的には入るはずなのに選別しないと使えない1mmシャフトとベアリングの組み合わせ。
シャフトのメーカを変えても変化しなかった問題だったけれど、ベアリングをNSK社製に変えてみたらシャフトが普通に入った。
激戦区であり怖いので近づかなかった中部地区大会に初参加する。
熟練者の多い地区だけあって、多い参加者をスピード感のある大会運営で裁いていた
全競技とも課題の難易度は高く、クラシック競技の迷路は最速経路が目視では判断つかないし、マイクロマウス競技の最速経路は斜めルートを臆せずに突っ切らないといけない。（片道探索にして走りやすい経路を選択したい気持ちもあった）
今回持ち込んだ機体は、Lipo2セルでは不足していたターンでのトルクアップを図って、さらに、直線走行の速度と距離の不具合も修正して結構早くしたもの。それでもなお中部大会はレベルが高く奮闘して5位(製作者順4位)、そして中部地区以外からの参加者に送られる特別賞「第三の勇者賞」を頂く。
去年から技術公開してた反射型エンコーダを採用した機体も少しづつ増えてきおり、その中でもFantom5thの構造が完成形のように見えた。
大会を運営してくださった中部支部の皆様、名古屋工学院専門学校の皆様、ありがとうございました
食べ物の美味しい新潟で行われた北陸信越大会に参加してきた
大会の様子
個人成績は2位。最短走行で2回もクラッシュしたため5走目は祈るように見ていた
今回はマイナーチェンジとしてファンモータを大型のものに変更した。既存の回路では対応できなかったためパターンカットとワイヤジャンパーで必要な電圧をかけれるように改造。
大会を運営してくださった皆様。ありがとうございました
小容量＆ハイレートなリポバッテリーの入手が難しくなった
Indoor Airplane World社でも売り切れているし、アリエクスプレスでも売り切れている
150mAhくらいの容量になると小型ドローン向けに入手可能だけれども複数セルを乗せると重さもサイズも気になる
50mAh/20Cのリポを3つで取り出せる電力は12Wくらいだろうから
50mAh*20C=1A、4.2V-1A*180mΩ=4V、4V*1A*3個＝12W
150mAh/20Cのセルを1つ置いて昇圧を考えるとなんとか成り立ちそうか。ただしロジック側にも昇降圧電源が欲しい
150mAh/20Cのセルを2つ置いて少しだけ昇圧させる構成ならロジック側は降圧だけで済む、ただしバッテリが嵩張る
大阪電気通信大学で行われた2024年度マイクロマウス関西地区大会、今年のエントリは去年と同じ111台の大盛況で大きな大会となりました。スタッフ、来賓、参加者を含め皆様お疲れ様でした。
土曜の早朝から始まった会場設営は多くのスタッフのパワーによって迅速に進み、午後1時からは試走会が開始できました。
今年は3競技を並列して進めて競技時間を短縮するために3つの競技台も土曜日から準備して、撮影カメラも3セット組体制になりました。
クラシックマウスの試走ではスタートとゴール位置を2か所にして試走の行列のスループットを倍増させました。
個人の競技成績はクラシックマウスで完走、マイクロマウスでは思いも寄らない上位入賞で3位になりました。
CL-0614-10250-7を試してみる。結果リポの2セルあたりを直結して使うと良さそうな感触を得た
サイズが大きいため電力効率向上の可能性もあるけれど、Spangle v5.1は回路の都合で5Vまでしか印可できないので本モデルでの採用は見送り
3.6V印可時吸引力:25g 消費電力：168mA/7.2V(静止時、マイコンなどの電力含む)
5.0V印可時吸引力:59g 消費電力：197mA/7.2V
6.0V印可時吸引力:86g消費電力：185mA/6V(モータのみ)
6.5V印可時吸引力:98g消費電力：200mA/6.5V(モータのみ)
idle電流 67mA
迷路のバックアップの方法を変える
これまでは探索のフェーズ(ゴールとか前面探索完了とか)と起動からの累積時間毎(4分、5分、6分)で迷路を保存していたが、その保存の間にクラッシュすると前の保存以降に探索した迷路の情報をすべて破棄するようになっていた
今回は、クラッシュした場合にクラッシュしたと判定した座標の周囲の2区間（25マス）分のデータのみを破棄して、その他の区間の迷路情報は更新するように変更してみた
マイクロマウｽﾀｯｸﾁｬﾝの開発を進める
・壁情報の保存と、液晶に壁情報の表示ができるようになった
・割り込み動作がわからない
割り込み禁止と解除の
noInterrupts()/interrupts()とportENTER_CRITICAL(&timerMux)/portEXIT_CRITICAL(&timerMux)は動きが異なるように見える。
少なくとも割り込み内で値が書き換わる変数に対して、普通のところからアクセスするにはnoInterrupts()/interrupts()が必要そう
・壁センサの角度
筐体のサイズの制約から前壁センサを真っすぐに向けたが、これが良くない。左右の前壁センサが平行なために、前壁との角度が見えにくい
・モータ駆動電圧
ステッパーモータのトルク不足を補うために、M5stack内蔵の5Vを利用しようとしたが過電流でM5ごとリセットしてしまう。内臓昇圧回路の前段にPMCが入っていてそちらの制約が大きい模様。
昇圧を使いたい場合にはリチウムイオン電池の出力に別の昇圧回路をのせて対応するしかなさそう
