現在のアルゴリズムめも
最初のゴールまで：
・ゴール座標を目的地にして歩数のみで足立法
・Uターン発生時の停止中に仮想壁や枝刈り処理を実施
ゴール到達後の累計探索時間5分まで：
・4方向の壁のうち1方向も分からない区間をゴールとして歩数のみで足立法
・Uターン発生時の停止中に仮想壁や枝刈り処理を実施
・すべてのゴールに到達たら探索打ち切り
累計探索時間5分経過後：
・スタートからゴールまでの重みづけあり(計算量大)のルート上の未探索区間をゴールにして、歩数のみで足立法
・Uターン発生時の停止中に仮想壁や枝刈り処理を実施
・スタートからゴールまでの重みづけありのルートを再計算
・すべてのゴールに到達したら探索打ち切り
・6分経過以降にUターンが発生したら探索打ち切り
最後：
・スタート座標を目的地にして歩数のみで足立法
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現在、時間のかかる重みづけありのルート計算は走行停止中のみ実施しているが
既知区間加速走行中やターン中に行えそうである
マウスを始めてからそのエンコーダにはネミコンの7Sを使用している。
このエンコーダは(内径6mm細目ネジの)ナットで固定するタイプのだが、付属してくるナットは大きくて使いにくい。
代替品を探した結果、3.5mmステレオジャックの固定用のナットが同サイズだったので使用している。
CUI Devices 3.5MM-NUT-E
左：付属ナット(0.37g) 右：3.5MM-NUT-E(0.23g)
マイクロマウスではホイルとタイヤを両面テープや接着で固定している人もいる。
どの辺の物が良いのだろうか
備忘録(おそらくCNCの部材固定用に購入、MCRのスポンジ貼り付けにも使用している)
・ニチバン NH-H15 :0.11mm厚
・寺岡 No.7220 ? :0.15mm厚
ホイルの寸法(ロードクリアランスやモータ軸との距離の兼ね合い)の調整用に0.2mm厚が欲しい
覚え書きである。
初代
発光素子：SFH4550
受光素子：RPM-012PB
2代目
2代目(改)
発光素子：LTE-209
受光素子：LTR-4206E
センサ角度
初代
前：1度
横：30度
2代目
前：9.5度
横：35度
これがキツかった。
進行方向に対しての車体角度が傾いていると前壁をうまく検出できなかったり
左右方向に車体がズレていると、斜め前の区間の前方の壁を横壁と誤検出したりと
ソフトの補正をだいぶ入れることとなった。
2代目(改)
前：5度
横：30度
今のところ使っていて問題は無しと感じている
段差等でタイヤが空転したときに走行距離が短くなる問題
距離カウントを左右のエンコーダの和で求めると空転したタイヤのパルスもカウントするが、
速度の遅い側の値×2を使えば空転の影響をなくせるのではないか？
→影響減った
別問題で加速度や速度を上げていくと、スリップにより走行距離が短くなる物についても対応したい
→少し効いたっぽい
マイクロマウス2019に参加する。結果はマイクロマウス競技ファイナル13位。
全面探索と斜め走行を導入した今シーズン。ファイナルでの斜めは成功しなかったが、全探索とオートスタートができたので良しとする。
探索
上の図は読みだしたマップで、黄色枠のところが読み間違っている。スリップでズレた時の物だろうか。
今回の探索は最初のゴールまでは足立法
5分までは一辺の壁も見ていない区間をゴールにして全探索を行い
その後は最短経路上の未探索区間をゴールにして探索を行う。（最短経路の再計算は袋小路などで停止した時にのみ行う）
6分経過後に未探索区間の確認が済んだらスタートに戻るようにしていた
(そのため、6分経過後も戻ってこなくて焦ったが)
最短
長い直線での距離ズレが 壁切れ補正の範囲を超えていたようだ
素晴らしい大会を運営してくださった皆様、ありがとうございました。
熊本高専で行われたマウス九州地区大会に参加する
東日本からの変更点は
・タイヤをホイルに両面テープで固定
・物理距離からパルス数への変換関数の修正
・ゴール区間の4マス対応
・最短走行のルートに算出に重み付けが反映されていなかった不具合修正
・直線速度と斜め速度Up
で、結果は4位。なんとか全日本のファイナルに進めそうだ。
大会を運営してくださった。熊本電波高専の皆様ありがとうございました。
初手のターン速度を探索と同じにしているのの遅さがだいぶ気になる。
パシフィコ横浜で行われた東日本大会に参加する。ロボフェス2019のイベントのため会場は大賑わい。
競技は、今回は斜め走行を成功して上限パラメータでの完走ができた
迷路と歩数マップ。本来赤線のルートを取るはずだったのだが、黄塗部が計算打ち切りで処理されてなかった
楽しい大会を運営してくださった皆様ありがとうございました。
リポの固定を両面テープから変更してみる
以前に機材の固定に良くつかっていた[ひっつき虫]。微妙に接着性のあるベタつかない粘土みたいなやつ
ぜんぜんわからない。私は雰囲気でマウスを直進させている。
横壁の値を直につかっての壁トレースってどの程度の人がやっているのだろう
串区間とか壁切れのタイミングの制御むずかしい
今はジャイロの値を元に真っ直ぐ(目標角0度)走らせながら、(ジャイロのみでPD)
・壁に近づいた場合に走る目標角度を壁から離れるように変更
・串区間では左右の壁切れが起きるタイミング(距離)の差ををつかって目標角度を変更
・片壁では、8mmくらいの前(過去または後ろというのか)の壁との距離が離れていたら、近づくように目標角度変更
に
ターン直前に進行角度が変化するのを防ぐために、直線の最後の半区間ぐらいは目標角度の増減の割合を減らしている
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やりたいのは壁と水平になるようにすることで、中心をはしるかどうかは二の次のはず