マイクロマウス

斜め走行の実装開始。
上手く動かせない箇所が多すぎて、関西地区には間に合わなそう

福井で行われたマウス合宿に参加してきた。
発表や自由時間を通して、作り方や調整の仕方を教えていただく。
お疲れ様でした。

そして、東尋坊観光

横壁の途切れによる距離補正追加
安定して壁がある場合のみの条件なので、櫛区間では動作しない。
ついでに、
壁が途切れるまでターン開始を待つように変更
こっちは距離補正していないので、もう少し改変必要

マウス練習会に参加
以前までのソフトの内容を見直も、謎コードが沢山。
目下の課題は壁切れにより距離補正の実装。

車軸を固定している部品を作り直す。
負担が掛かる場所の上に、設計が悪かったようで、3年目でついに壊れてしまった。少しでも強度を上げるため素材をABSからPOMに変更。
ついでに、痛んで容量が少なくなっていたリポ電池も新しいものに

壁を追加購入して迷路を一回り大きくする。

ついでに櫛区間の制御も考える
櫛区間の制御に左右の柱(壁)の途切れる時間差を使ってみる。
車体位置が左右にずれすぎていると離れている側の柱を検出できなくなり、補正が動かなくなるようだ。

最短走行時に180度ターンの動作を追加する。
ベースの精度が低いままの増築なので、さらに不安定に。

去年の九州大会で実装したかった機能を追加する。
1.横壁の途切れによる距離補正
2.探索時のターン直前の姿勢が悪い場合に超信地回転への切り替え
3.最短走行での走行経路導出を走行前に行う
4.迷路の壁情報のコンソール画面への表示

ハーフサイズマイクロマウス 迷路用 ベース(9×9)を購入する。
手持ちの壁の少なさから9×4のエリアだが調整環境が整った。