マイクロマウス

マイクロマウス関西地区大会に参加してくる。
50人超の参加者があり、
また、同日に行われていたメイカーズイベントからの見学者も多く賑やかな大会となった。

競技では斜め走行での最短に成功。
記録的には、まだまだなのだけど、

光栄なことに特別賞やら何やらを頂く。

大会を運営してくださったスタッフ皆様や参加者の皆様。
楽しい時間をありがとうございました。

来週末の大会に向けての会場下見とコースの確認と整備。
テクニカルシートとか、入力せねば

斜め走行は ちょっと賢くなったが、稀に走る程度の不安定

斜め走行の実装開始。
上手く動かせない箇所が多すぎて、関西地区には間に合わなそう

福井で行われたマウス合宿に参加してきた。
発表や自由時間を通して、作り方や調整の仕方を教えていただく。
お疲れ様でした。

そして、東尋坊観光

横壁の途切れによる距離補正追加
安定して壁がある場合のみの条件なので、櫛区間では動作しない。
ついでに、
壁が途切れるまでターン開始を待つように変更
こっちは距離補正していないので、もう少し改変必要

マウス練習会に参加
以前までのソフトの内容を見直も、謎コードが沢山。
目下の課題は壁切れにより距離補正の実装。

車軸を固定している部品を作り直す。
負担が掛かる場所の上に、設計が悪かったようで、3年目でついに壊れてしまった。少しでも強度を上げるため素材をABSからPOMに変更。
ついでに、痛んで容量が少なくなっていたリポ電池も新しいものに

壁を追加購入して迷路を一回り大きくする。

ついでに櫛区間の制御も考える
櫛区間の制御に左右の柱(壁)の途切れる時間差を使ってみる。
車体位置が左右にずれすぎていると離れている側の柱を検出できなくなり、補正が動かなくなるようだ。

最短走行時に180度ターンの動作を追加する。
ベースの精度が低いままの増築なので、さらに不安定に。