マイクロマウス

壁を追加購入して迷路を一回り大きくする。

ついでに櫛区間の制御も考える
櫛区間の制御に左右の柱(壁)の途切れる時間差を使ってみる。
車体位置が左右にずれすぎていると離れている側の柱を検出できなくなり、補正が動かなくなるようだ。

最短走行時に180度ターンの動作を追加する。
ベースの精度が低いままの増築なので、さらに不安定に。

去年の九州大会で実装したかった機能を追加する。
1.横壁の途切れによる距離補正
2.探索時のターン直前の姿勢が悪い場合に超信地回転への切り替え
3.最短走行での走行経路導出を走行前に行う
4.迷路の壁情報のコンソール画面への表示

ハーフサイズマイクロマウス 迷路用 ベース(9×9)を購入する。
手持ちの壁の少なさから9×4のエリアだが調整環境が整った。

熊本高専で行われたマイクロマウス九州地区大会に参加してきた。
大会前日の昼から試走ができるため、一泊二日の旅程を組んでいたのだが・・・。

会場に到着して、一年ぶりな方々に挨拶と談笑。
それでは調整を始めよう。と、荷解きすると
マウスがない。
マウスがない。
探してもない。
やってもうた。
家に忘れてきた。
マウスを取りに帰ると、戻ってくるのは真夜中になってしまうため、
これにて試走日終了。

あぁ、懇親会楽しい。馬おいしい。

ホテルをキャンセルして、最終電車で自宅に戻る。

大会当日
最速経路を利用して再度熊本高専に。
色々と調整したいが、頭が回らず、そのまま競技開始。

本当に運よく、ふらつきながらも探索を終えて、
今回の目的である最短走行もできた。

結果は3位。

昼食は高専文化祭の出店で、お好み焼きとホットドックと焼き鳥と肉まんと揚げパンとうどんを食べる。

大変有意義な大会でした。

前壁による距離補正とコース情報のEEPROMへの保存。
赤外線センサのパルス発光が偶にミスるのを修正。
今年は制限時間内での最短走行成功を目指す。
九州大会ガンバロー

足立法のコーディングや、走行制御の見通しが厳しくなってきたので、
諦めて、Pi:Co Classicのソフトを移植する
で、前壁での位置合わせと、ポテンシャルマップ作成時に重み付けするように変更

マイクロマウスの樹脂性ピニオンが上手く固定できないので、
アニキに紹介頂いたKKPMOから真鍮ギヤを購入してみた。

11月20日 夜 webから発注
11月25日 夕 発送
11月29日 夕 神奈川着
12月01日 昼 手元に届く

さっそく取り付けてみると、穴系は丁度良く軽い圧入で固定でき、
歯型も良いようでタイヤの回転音が静かになった。

熊本高専で行われたマイクロマウス九州地区大会に参加してきた。
当日は文化祭中で どこも賑わっており、昼食も模擬店で満腹に。

広いコースで試走してみると
走行速度がとても遅いことがわかる。
余りに遅いので最短走行時の速度だけでも上げてみる。
また、最短走行で真っ直ぐに走らなくなることが多発する。
ジャイロの基準値を初期化した直後に、真っ直ぐ走らなくなるようで、
最短走行では走行開始前のみ初期化を行うようにすると、ふらつかなくなった。

本番では
第１走行：スタート直後に壁に打つかってリタイヤ
第２走行：何とかゴールするも、走行速度の遅さと拡張左手の歩数の多さで、戻ってきた時点で残り40秒
第３走行：壁切れ補正が誤動作してリタイヤ
第４走行：走行中にタイムアウト
なんとか目標である完走は果たせたが、最短走行でゴールしたかった。
しかし完走者が少なかったため、棚ボタで３位入賞。

初参加のマイクロマウス大会で、貴重な経験をさせて頂き、
次までの目標ができました。ありがとうございました。

・串区間での壁トレースOFF
・最短走行で申し訳程度に加減速実装
・テクニカルシート提出
完走目指して、九州大会がんばろー。