備忘録。明日は九州地区大会である。
・パラメータのカンペを作成
・斜め走行からの出口での壁切れ検知を追加
今後の検討として、例えば直前がVターンの場合には、直前のターン中に壁切れが起きるため補正の距離がズレる。直前のターンの種類によって壁切れからの距離を切り替える処理があったほうが良さそう。
・メイン環境のデスクトップPCと遠征用のノートPCでシリアルポートのcom番号が異なるっていたのを修正(Renesas Flash Programmerの再設定の手間を減らす)
マイクロマウス
壁トレース制御のやり直し
どうやって真っ直ぐ走ればでやっていた方法だと速度を上げていくにつれて蛇行が酷くなってきたので変更する。
壁トレースができる場合は壁との変異をヨー速度の制御量に変換する。
壁トレースができない場合は角度0になるように制御する。
壁トレースの可否の判断は左右のどちらの壁も使えないと判断した場合
壁が使えなる判断は、横壁センサの値が閾値よりも大きい＆横壁センサの値が8mm前よりも小さすぎない＆過去8mmに置いて壁在りの判定となっている。ことを条件に判断する
todo
・串区間の制御
・斜め走行の壁トレース
・斜め走行の出口の壁切れ
こつこつ
ターン毎のパラメータ格納を考える
ターン前オフセットとターン後オフセットと最大角速度と角加速度と速度とを構造体で宣言して、それを配列まとめてみる。x = Para[0][5]->AngVel; で呼び出す感じ
直線走行時のヨーゲイン
タイヤに埃が着くと急に機体が振動的になる場合があったのでメモ
タイヤに埃がついたり、特に探索中の小さなRでは変則4輪の接地は不安定にった場合に、変則四輪のヨー減衰性？が下がることで完全な接地状態でのゲイン設定では走行中に機体が振動するようだ。
曲がりにくい変則4輪ということでハイゲインにしていたけれど、2輪状態で振動しない程度の値にすべきか？
ターンシミュレータ
調整の効率化のため、こつこつと
//スリップアングルというか回転半径を機体の角速度で代替してるのよくないかも
21/8/14追記:タイヤ(≒車幅)の通過ラインはあったほうが良い
車体サイズ
車体サイズをトレンドと比較してみる
spangle v3 仕様
重量[g]：19.4
サイズ 長さx幅x高さ[mm] ：62.5 x 38.5 x 24.5
動輪：4輪／直径13.6 幅3.5mm
重量が約5g重くて、全長が約3mm長いようで、次は
重量はベアリングのサイズと駆動軸の径を小さくして
全長はファンのサイズ小さくして、取り付け位置をセンターに寄せよう
ファンの位置がタイヤ軸より前にあるほどに、コース継ぎ目の段差を考慮すると吸引スカートの路面との距離を詰めれなくなるのも改善したい
リアのオーバーハングは短いほうが、スタート直後のターン用に加速距離を微々だけど稼げそう(といっても限度があるので、初手がターンの場合にはパラメータを別にしているのだろうか？)
こつこつ
数年ぶりに斜め走行開始
スラロームのパラメータは横滑りを考慮していないスラロームシミュレータで作った物で、簡単な物でもこのくらいの速度な殆どど合うので便利
こつこつ
大会参加はできないけれど作業を進める
・ターンの軌道
横滑りを考慮していないターンシミュレータを作ってみたものの現実との差が大きく悩んでいた。試しに角加速する区間を長くして等角速度区間を短くしてみるとそこそこ合うように。ヨー加速時の誤差が大きいようだ。
先人の知恵(マイクロマウス調整法(僕向け) | taniho’s blog)をみると
円弧軌道で転回する角度は，転回する合計の角度の 1/3 で固定しています．(どうしても調整が難しい場合のみ変更)
へー。
・速度制御目標
山の頂上にフラットになる区間を作っていたのを廃止。加速から減速に切り替わる時の遅延を気にして作っていたけど、その誤差は直線の最後の部分の定速度区間で吸収していた
また、ターン直後から加速するのを少し待つようにする
こつこつ
角速度のFF項について
目標角速度に応じて、左右のモータにかけるトルク差をFF項として入力している。
その比率は、2種類の角速度での実測値から目標値に比例して大きな値にしていたのだけど
その算出に使用した角速度のレンジを外れて、早くなるにつれ目標値より早い角速度で旋回するようだ
ある程度加速度が高い値からは一定の方が良さそう。
直進方向の速度も影響していそうに思うし、どうやってるのだろうか？