こつこつの続き
角速度のFF制御の定数はタイヤの汚れで大きく変わるようで、コースのコンディションや吸引でも変化があることが予想できた
ということでヨー方向の角速度制御を
PD+角加速度FF+角速度FFから
PID+角加速度FF+角速度FFに変更する
こつこつ
大会参加はできないけれど作業を進める
・ターンの軌道
横滑りを考慮していないターンシミュレータを作ってみたものの現実との差が大きく悩んでいた。試しに角加速する区間を長くして等角速度区間を短くしてみるとそこそこ合うように。ヨー加速時の誤差が大きいようだ。
先人の知恵(マイクロマウス調整法(僕向け) | taniho’s blog)をみると
円弧軌道で転回する角度は，転回する合計の角度の 1/3 で固定しています．(どうしても調整が難しい場合のみ変更)
へー。
・速度制御目標
山の頂上にフラットになる区間を作っていたのを廃止。加速から減速に切り替わる時の遅延を気にして作っていたけど、その誤差は直線の最後の部分の定速度区間で吸収していた
また、ターン直後から加速するのを少し待つようにする
こつこつ
角速度のFF項について
目標角速度に応じて、左右のモータにかけるトルク差をFF項として入力している。
その比率は、2種類の角速度での実測値から目標値に比例して大きな値にしていたのだけど
その算出に使用した角速度のレンジを外れて、早くなるにつれ目標値より早い角速度で旋回するようだ
ある程度加速度が高い値からは一定の方が良さそう。
直進方向の速度も影響していそうに思うし、どうやってるのだろうか？
記憶が・・・
ソースコードの更新日時を見るに昨年の9月くらいから停止していたマウス。どこまで作っていたかを思い出すところから始めないと
210126追記
・ジャイロの公正は終わっている
・探索は作成済み
・ターンは探索用の90度のみ作成
・吸引が弱い
・串対策は無効化している
・探索走行で、進入角度が怪しい場合に超信地旋回に切り替える処理がOFFになってる(変則4輪で使えるのか？）
210128追記
・最初の探索のゴール後、全探索のステップに移ると、その場で最高速で回転しだす。
↑袋小路での超信地旋回では問題なし
↑重ね探索で復路を戻るだけなら問題ない
210131追記
全面探索動き出した
・壁切れ補正が上手く動いていない
・タイヤ直径を間違っている?
ファンの吸引力
吸引力が少ない。なぜだろうか？
2.5V : 6g
3.0V : 9g
3.5V : 12g
並進制御FF推定
逆起電力推定でモータの逆起電圧(V_r)が判明したうえで、並進速度制御のためのFF項を推定する。
欲しい値は、加速度vs電圧の定数(a)と、走行抵抗を打ち消す電圧(b)(おそらく速度によらず一定)
※実際には電流を求めたいが、モータの抵抗値が不明ため電圧で代用している
マウスに、任意の加速→加速度0→任意の減速の目標信号を与えて(グラフ青)
加速時、減速時の実速度(橙)の傾きが、目標速度と平行になるように、a,bを調整する
(モータへの印加電圧は V = V_r + 加速度*a + b)
FFのみでの制御での合わせこみはコレくらいで良いのだろうか？
FB(PD)を追加して吸引ファンも回して約10m/s^2で加減速してみる
逆起電力推定
モータに電圧を何パターンかかけて、その時のエンコーダの回転数を取得
値を表にして、近似曲線をだして、逆起電力とモータとギヤの摩擦分を推定する
逆起電力定数は0.07[mV/rpm]位になっている(モータはMK06-4.5)
壁検知閾値
壁検出の閾値を確認する
前壁
目標：柱位置-20mmで検出
実測：柱位置-25mmが閾値
横壁
目標：壁と反対側端に車体があるときも検出
実測：壁と反対側端に車体があり、かつ、壁が10mm離れている場所が閾値(感度を上げ過ぎていたような）
光軸合わせ
光軸の合わせ方のノウハウが無いので試行錯誤する。
横センサは、車体を区間中心に置いてから少しづつ前に進ませた時に、左右同時にセンサの反応が消える(ある閾値以下になる)ように角度を合わせる。上図左
前センサは、車体を区間中心に置いて、半区間前の左右から壁を突き出して行き、同じ突き出し量で左右の前センサが反応するように角度を合わせる。上図右
次にセンサ感度の調整
赤外LEDの発光から、その相手のフォトトラ出力のADC取り込みまでの時間で調整する。
フォトトラの応答はインパルス波形になるので、その最初の立ち上がり波形のどのタイミングで取り込みかで調整する
センサ感度を調整した後、もう一度光軸を微調整して完了とする