熊本高専で行われたマウス九州地区大会に参加する
東日本からの変更点は
・タイヤをホイルに両面テープで固定
・物理距離からパルス数への変換関数の修正
・ゴール区間の4マス対応
・最短走行のルートに算出に重み付けが反映されていなかった不具合修正
・直線速度と斜め速度Up
で、結果は4位。なんとか全日本のファイナルに進めそうだ。
大会を運営してくださった。熊本電波高専の皆様ありがとうございました。
初手のターン速度を探索と同じにしているのの遅さがだいぶ気になる。
東日本大会
パシフィコ横浜で行われた東日本大会に参加する。ロボフェス2019のイベントのため会場は大賑わい。
競技は、今回は斜め走行を成功して上限パラメータでの完走ができた
迷路と歩数マップ。本来赤線のルートを取るはずだったのだが、黄塗部が計算打ち切りで処理されてなかった
楽しい大会を運営してくださった皆様ありがとうございました。
バッテリの固定
リポの固定を両面テープから変更してみる
以前に機材の固定に良くつかっていた[ひっつき虫]。微妙に接着性のあるベタつかない粘土みたいなやつ
どうやって真っ直ぐ走れば
ぜんぜんわからない。私は雰囲気でマウスを直進させている。
横壁の値を直につかっての壁トレースってどの程度の人がやっているのだろう
串区間とか壁切れのタイミングの制御むずかしい
今はジャイロの値を元に真っ直ぐ(目標角0度)走らせながら、(ジャイロのみでPD)
・壁に近づいた場合に走る目標角度を壁から離れるように変更
・串区間では左右の壁切れが起きるタイミング(距離)の差ををつかって目標角度を変更
・片壁では、8mmくらいの前(過去または後ろというのか)の壁との距離が離れていたら、近づくように目標角度変更
に
ターン直前に進行角度が変化するのを防ぐために、直線の最後の半区間ぐらいは目標角度の増減の割合を減らしている
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やりたいのは壁と水平になるようにすることで、中心をはしるかどうかは二の次のはず
西工大杯マイコンカーラリー2020西日本大会
7/28・29に西日本工業大学小倉キャンパスで行われた西日本大会に参加する
今回は土曜に記念講演が行われ、Basic,Advanceの設計の肝の話を聞くことができた
日曜の大会は午前中の4回走行のベストタイムによる予選と
午後の決勝という流れで行わた。
大会を通してではGR-Peach部門で完走がやはり盛り上がる。
さて、当方は決勝戦で無念のコースアウト。マシンにかまってなさ過ぎたか
楽しい大会を運営してくださった皆様、ありがとうございました。
2019年度マイクロマウス関西地区大会
大阪電気通信大学の駅前キャンパスで行われた関西地区大会
今年は天候も良く多くの参加者が集まった
クラシックの競技を一時中断して会場全体が注目したロボトレ最終走者(アニキ)
斜めないと辛いレイアウトだったが、準備を進めていた斜め最短が運よく成功した
みなさまお疲れさまでした
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・ハーフの迷路は左右の迷路の間にワッシャーを5枚入れて締めると、締結時に山にならなくていい感じになる
・会場設営で一番工数かかるのはロボトレで、これ以上の時短はできるのか？？
東海大学 Challenge Cup 2019
東海大学熊本キャンパスで行われた東海大学 Challenge Cup 2019に参加してきた。
毎年増加の参加台数は114台になり、1コースでの大会では最大のイベントとなっていた。これだけ多いと、カメラ誘導とステルスあわせて4台の参加もある。
コースレイアウトはメインストレート途中のシケインや、くだり坂後のＲ４５０のタコツボ、車線変更出口から距離のないコーナ等で、なかなかタイムを出させない物になっていた。(気温が低いうちは、夏用タイヤでは難儀だった。)
競技は、Basicと学生Ａ(1,2年生)と一般Ａ(3年生はこっち、2年前のグランドチャンピオンもこっち)の3部門からなり、
予選は、4時間程のフリー走行のベストタイム制(及び所属チーム毎の決勝選出上限)となる。予選走行は、この参加台数でもスムーズな進行のおかげで5,6走は可能なようだった。
昼には予選を少し止めて、同日開催の小中学生によるマイコンレーサーの走行があり、クランクを走るまでソフトを書きあげた車もあった。
決勝は、学生Ａが16台Basicと一般Ａが8台が選出され行われ、全部門とも準決勝までを一区切りで進め、最後に続けて3部門の決勝となる。
個人成績は、運よく(外気温と出入り口のカーテンによる室温上昇によりタイヤが使えるようになり)一般Ａで優勝できました
大会を開催して下さった東海大学の皆様、熊本の先生の皆様、お疲れ様でした。
第4回マイコンカーラリー技術交流会in科技高
2月10日に神戸科技高で行われた技術交流会。今年も関西を中心に九州からの参加もあり会場は満員に。前日は試走日で、当日は3回走行のベストタイムによる予選と決勝が行われる流れとなる。
写真右端のブルーシートはカメラ誘導やGRピーチに配慮した外光の遮断用で、この辺が画処理MCRの本拠地といったところ。ただし、コースがきつい。だいぶ圧縮の効いたレイアウトで、さらに気温と路面のコンディションが刻々と変化する。
その結果、
当日は全く完走できず記録なしで予選落ち。久々にやってしまった。(2011年の横須賀以来か)
交流会を実施してくださった科技高の皆様、ありがとうございました