1年位ぶりにモータを交換、オーバーレブは控えめにしてるのでコミュはそれ程痛んでないが、ブラシはかなり消耗。
マイナーチェンジ
回路と基板を少し変更する。
赤外線センサの発光回路と、角度を変更と、前後重心位置を変更
発光回路は、コンデンサからの放電で最初の電流を初期の電流を増やす形に、応答波形はサージパルスのようなインパルス波形になるので、そのピーク後の、緩やかに下がる期間にAD変換で取り込む。AD変換開始までの待ち時間を変更することで回路部品のばらつきを調整できた。
光軸と、感度を別々に調整できるのは、ありがたい。
(環境光ではなく、環境温度で特性が変わるような？だめかも)
センサの角度
前壁センサは壁に対して10度から5度に、横壁センサは壁に対して45度から30度に変更。
ついに、安定して前壁が見れるようになった
次に、重心位置
余りにセンター過ぎたので、今回は車軸を約1mm後退させて重心を前にずらす。
加減速時のピッチは、少しは良くなったっぽい。
マウスで試行錯誤して思うに、ノウハウというか、勘所というか、最初に抑えているのだろう箇所で躓いている。
恐らく、MCRにも、速く走るロボットには無意識に当たりまえだけど、わざわざ一般化されてない事があるのだろうな
売ってるところには
最近どこも売り切れで、たまにオークションで出品されると、なかなかの価格になるES539サーボ
しかし、海外まで探すと売っているものである。
買い増し
マイコンカーラリー技交流会
神戸科技高で行われた技術交流会に参加する
関西地区以外にも、広島、福岡、宮崎からの参加者があり30人ほどでの走行会となった。
ちなみにコースレイアウトは先の福岡県技術交流会の長さ違い。
競技は学生A,B，一般A，B，画像処理の5部門で行われ、全国大会でも活躍したロボットの速さを、近くで見ることができた。
イベントを開催してくださった近畿MCR事務局の皆様、ありがうございました
舵角も小さく、滑っていない箇所での速度が上がらない。単純にPWM設定出力が低いいこと原因だが、なぜに、こんなに下げているのか？
JMCR札幌モーターショー2018
札幌ドームで行われたJMCR札幌モーターショー大会2018に参加した
JMCRの名の大会は、何年ぶりだろうか
MCRの聖地の札幌に全国から50台程度が集まった大会となった
大会は一日目に試走、2日目に大会というスケジュールで、
始終モーターショーからの多くの観客の流れがあり賑わっていた。
競技は、室温も高く状態の良いコースなので、全開走行が可能だったが
なーんか加速が鈍く、夏のRMCR大会から使っているモータが傷んでいるかと考えふけていたら、実はバッテリが故障していたり。
予選の終盤にバッテリを交換し満足な記録は出たものの、CMA-さんの異次元の走りには、まったくついていけず。
それでも、運よく準優勝でき、JMCRの賞状を貰うことができた。
素晴らしい大会を運営して下さった、北海道地区の皆様、ありうございました
また、札幌行きたいなー
九州地区大会
台風の最中、熊本高専で行われた九州地区大会に参加する。
結果は運よく3位。
楽しい大会ありがうございました
0.5mmも無い段差でジャンプしているように見える。
ここで、姿勢と距離がずれる
3回のリタイアは全てココに引っかかってしまった
ななめ
やっと昨年と同じ機能まで実装完了。
ピニオン交換
kkpmoからピニオンが届く
8/17発注で8/28着
今までの2mmだとスペースの制約がキツかったが
1mm幅なら丁度よさげ
今回はメタルロックで止めてみる