毎日こつこつ

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・青空の下での走行。しっかりとした外乱対策が必要なようだ。
・機構＆基板設計。機構は粗方形が見えてくる。今年も後輪駆動で攻める。
・某モータ購入。ショックなことにケーブルが断線していた。修復するも幸先悪し。大会前にもう一セット購入することになるかもしれない。

炎上の原因

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急停止＆炎上の原因を考える。
背景として
１．ESD対策の不足
２．パスコンのリプル電流不足？
走行中のログから
３．リセットは発生していない
４．サーボ系は通常動作をしている
５．直線走行中にＰＷＭと関係無く減速が始まる
６．坂道終了時のＰＷＭ(-25％)が見られない
７．減速開始の直前に、PWM１０１％が代入されている
８．減速開始後において、車速が速い状態で大きなＰＷＭ値（90～100％）を与えると制動方向に電流が流れる
９．減速開始後において、車速が無い状態で大きなＰＷＭ値(100％)を与えると電流は流れない
基板状況から
１０．駆動系ＦＥＴから煙
１１．笑窪が確認できたＦＥＴ1個

考察
１０．１１．からＦＥＴまでＰＷＭ信号は到達している。
８．９．１０．からＰＷＭ信号が反転してる。
４．６．からＰＷＭ信号反転の原因はITU4_BRA、ITU4_BRBに負の値が代入されたため？

対策
％からITU4_BRA、ITU4_BRBへの値の変換関数内に下限を設ける。
ついでに、パスコンも追加
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疑問
関数に値を渡す前にチェックはしているし、１０１％を指示する記述も無い。１０１％の原因は何処だ？

今シーズンの目標

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地区大会コースを0.6秒速く走るために
目標
・加減速性能の10％向上
・ストレート速度上限の0.2m/s向上
・クランク進入速度の0.1m/s向上
・コーナ旋回速度の0.2m/s向上

目標へのアプローチ
・駆動力の向上
・低重心化
・剛性向上
・電気系の堅牢化

昨シーズンの反省

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致命的なもの
・電源系の作りが悪いため、出力制限＆炎上停止（全国）

タイムロス
・坂道センサがスタートバーに誤反応（全国）

ボトルネック
・加速性が悪い（地区・全国）
・減速性が悪いため、最高速度制限（地区・全国）
・車線変更復帰時の安定性が低いため、旋回速度制限（地区・全国）

全国大会

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中村先生、junさんおめでとうございます。
大会を運営された方々に感謝。

以下自己記録
予選
旋回速度やクランク進入速度は変更せず、ストレートの目標速度を4m/sに設定し走行させる。
PWMの上限を抑えているため、加速が遅く見える。
18.3秒で完走し、予選を７位で通過する。
走行後にログを確認すると、2週目始め頃にログが途切れているため、ココでリセットが発生した事が分かる。
リセット発生後には直線の速度を3.7m/sに落とし走行を行うようしていたが、それに救われたようだ。

決勝トーナメント
ストレートの目標速度を上げ、レースに挑む。
1週目の1/2を走行したところで駆動モータが停止する。
ロボットを持ち上げ、レースが終了する。
ロボットからは煙は出ていないが、鼻を突く臭いが発生していた。駆動部のFETが燃えた。
走行ログを確認するとリセットは発生していなく、電源投入時に再炎上することがないことから
相互PWMの出力が反転したことが原因と考えられる。

なさけない。

白い大地へ

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・天候により、不安であった空便も無事に新千歳空港に。
・寒い。もっと服を持って来るべきだった。
・見学した試走の中では、三豊、大沢野が頭一つ速く見えた。
・交流会では、砺波、三豊を初めとする先生のお話を伺う。MCRの面白さを改めて実感。

明日は全国大会。
ロボットの状態はどうであれ、全力で挑むのみ。

リセットの原因

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12月頭から始まったリセットを12月28日に止めることができた。
リセットへの対策は
１．全パートのGND接地
２．ニカド電池への変更
３．CPUボードの交換
４．コンデンサの追加・CPUリセット電圧の変更
５．レギュレータ・コンデンサの交換
６．ショットキダイオード・コイルの交換、スルーホールへのハンダ流し込み
２７日夜に６．を行ったところ、リセットが収まった。
半導体素子の静電劣化ではなく、コイルorスルーホールの物理的な破壊が原因だったと考えられる。

レギュレータへの電力の供給をスルーホールに頼る一ヶ所は、初期のハンダを流し込む予定を忘れていた。こういった点のメモはしっかりと残すべきだった。反省。

毎日こつこつ

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室温16℃、湿度37％
10.99Vから走行開始するが、リセットが発生し走行できない状態が続く。
コース上の埃が気になったので、濡れ雑巾で拭いてみると、リセットが掛からなくなった。
その後もコースが乾燥するとリセットを起こし、濡らすと走行できることに気付く。
コースを濡らして、走行テストを続ける。加減速共に以前と変化は見られないことや、駆動輪の負荷を上げてみてもリセットしないことから、一番の問題はバッテリの劣化ではないように考える。
10.71Vから再びリセット多発。今度はコースを濡らしても不可である。
全モータの出力を切り、手動でコース上を往復させてもリセットが掛かる。

静電気による素子の劣化だろうか、いよいよ不味いことになってきた。