先週から走行中にリセットが掛かるようになってしまった。
フォトセンサ追加分の負荷によるものではないようなので、バッテリの電流放出特性の劣化だろうか。
室温17度の部屋でバッテリ８本で10.60Vを下回ると、電流を必要とする箇所でリセットが掛かってしまう。
負荷の殆どはステアリングモータによるものなので、ココを改善することは出来ない。
昨年春に購入したバッテリがヘタっていることを考え、バッテリパックを新たに製作しようとエネループを購入したが、コネクタとシャンテに使う銅板の在庫がないことに気付く。
完走が危ぶまれる。困った。
大会の補足に支給CPUボードにH8（532/3048タイプ）が使われていること。とあるため、ＣＰＵボード上の基板を削る。
これまで、灰色線の上にセンサ配置することで、
ラインとの偏差とライン途切れの検出を行ってきたが
ハーフラインの検出漏れ（２０回に１回）から抜け出せない。
ギブアップ。
センサ部の中心にセンサーを追加する。
これで、検出漏れは殆ど起きなくなるはず。
誤検出については、練ったフェールセーフに任せる。
九州地区からの変更点
・減速制御の最適化
・クランク旋回時の駆動力制御法の変更
・車線変更時の操舵角度の見直し
・自己位置フィードバックの開放
中国地区で分かった問題点
・コーナでの過度な減速
・コーナで減速から加速に切り替わる際に出る不安定性
練ってない所からボトルネックになるようだ。全国までの１ヶ月、こつこつ煮詰めていく。
毎日こつこつ、クランク周辺のコース表面を新素材に張り替える。
これまでのものと比べて、格段丈夫なので作業が進む。定規が当たっただけで傷付くことも無かった。
・ブレーキランプ等用ＬＥＤ追加（目立たせるため抵抗を500Ω）
・ＦＡＸ送信
・九州大会での走行データを回収
ログを眺めると、制動時のオーバーシュートが目立つ。クランクで落ちる原因の一つだろう。
大会でその違いに悩まされた新素材コース。
今まで灰色の色の違いだけを考慮していたが、クランクへの進入限界速度の大幅な低下により、そのグリップの違いを実感したので、中川ケミカル793を購入し、対策を練ることとした。
コースの作り直しは来週末にするとして、その概観を示す。
写真では白く見える色は、実際にはつや消し処理のために黒が濃く見え、表面も若干のザラザラ感がある。グリップ力の低下はこのザラザラ感が原因だろう。
耐久性は高いようで、エコパレットのように簡単に傷つくことはない。これはコース作成や管理にとっても好都合。
会長さんからのリクエスト。
センサアームとPSD素子を平行に近接して設置する。
この状態で登り坂に進入すると、センサアームが持ち上がりPSD素子が反応する。
ブレーキ操作は、一定時間続いたPSD素子の反応が途切れた後、一定距離進んだ地点で開始する。
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空力の内容はエアブレーキ。他に憧れのランサーのウィングのマネ。
駆動モータはRE-maxではない。
※自分の事で一杯一杯だったため超私視線からの内容になります。
※走行タイムの1/100の位はうろ覚えです。公式のタイムを参照してください。
※デジカメを忘れたため画像はありません。
※何かあれば記憶が確かなうちに聞いて下さい。
※乱文注意
九州地区一般の部は４３台がエントリーしていたが、実際に参加したのは４０台以下
九州地区は第１０大会ということで今年は特別に（ＯＵＴスタートとＩＮスタートの)２回走行することができた。
全国出場枠は５人。
強豪球磨工業高校のランサーと九州産業高校系（２～３台）の参戦のため、４位通過を目標とした。
試走
試走はＡコート、Ｂコートの両方に各自自由に分かれて行われた。試走時間は４０分。
ランサーや九州産業系はＢコートで、私はＡコートで試走。
試走中クランクで脱輪を繰り返す。速度制御とクランク旋回時の駆動力の両方のバランスが悪い。
２０分程度の間に修正＆走行を繰り返しクランクを曲がることが可能となる。
クランクの修正により14.2x秒で安定走行が可能となる。
Ｂコートでも１４秒台は１台程度という話を聞き、１４秒台での完走を目標とする。
競技
Ｂコートを試走時と同じ状態で用いて競技は行われた。
走行１回目（ＩＮスタート）：完走を目標とし最高速度を抑えて走行する。結果14.44秒で完走。
ランサー走行１回目（ＯＵＴスタート）：圧倒的なスピードで14.2?秒で完走。
走行２回目（ＯＵＴスタート）：ランサーの記録を目標とし、最高速度を若干上げる。14.2?秒で完走。
ランサー走行２回目（ＩＮスタート）：次元が違うスピードで14.0?秒で完走。
エキシビション
島津さんロボットＶＳ一般の部最速ランサー
素晴しい試合で共に完走。島津さんロボットのタイムは13.91秒。
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Tsubameさんのロボットがなかなか良い走りをしていた。明日（今日か？）の上位入賞を祈る。
ＭＣＲの競技を始めて４年、ついに大会で完走＆全国出場権獲得することができました。