Inside PIDream

金属疲労により骨折したエンコーダの取り付け部を再製作する。
今回製作分は骨折しないように、アルミ板を張り合わせて強化した。

某県大会でエキシビションをさせて頂きました。

ご迷惑をお掛けしたマイコンカーラリー事業部及び学校関係者の方々、本当にありがとうございました。

リトライ中のギアボックスの作業を進める。ギアボックスの作成は完了していないが車両に取り付け、全体像を確認する。
ホイールベース中央点での地上高は8mm、設計よりも0.5mm高い。タイヤ径が大きくなったことが影響しているようだ。今年は坂道の接触検査を余裕を持って通過できそうである。

土日の作業内容
・サーボモータライン追従制御用関数作成
・サーボモータ角度制御用関数作成
・駆動モータドライブ回路組み立て
・駆動モータドライブ回路駆動用関数作成
・タスク管理
モータドライブ回路はまだ燃えていない。

九州地区の一般の部の参加人数が確定した。全国出場枠は参加人数の１割り＋切り上げなので、あと１人出場して欲しかった。

ＴＭＣＣ会長さん、上位入賞おめでとうございます。

３端子レギュレータとゲートドライバが届いたので、回路の組み立てを行う。
ステアリングモータ部分のみモータドライブ回路を組み立て、動作確認をする。
ドライブ回路の火入れは毎回緊張する。ＦＥＴの蒸発を恐れながら電源ＯＮ。
今回は「まだ」燃えていない ヽ(´ー｀)ノ。

土曜にOLIMEXから基板が届いたので、３連休に作業を進めた。
金メッキ端子や強くなったレジストに満足。しかし基板は斜めの方向のカットがされずに４角形で送られてきた。ノコとヤスリで形を整える。
半田付けを始めると、色々と失敗していることに気付く。まず、３端子レギュレータの逆取り付け。取り外そうとするもスルーホールに敵わず、足を切断することに。次に、ゲートドライバの発注ミス。出力が反転するものを購入していた。
ゲートドライバとレギュレータをdigikeyに発注し、できる範囲の作業を終わらせる。
基盤プログラムも書き始めるが、ここでも問題発生。ポート１、２に取り付けている４ビットＤＩＰスイッチと８ビットＬＥＤの動きがおかしい。端子番号を誤って回路設計をしていたことが原因だったが、ハード側で修正できそうになかったため、ソフト側で対処する。

見る度に手を加えていたために収束しなかったパターン設計にけりを付けて、GC-Prevueを用いてガーバーデータの確認を行う。
たぶん、配線ミスは無い。明日OLIMEXにメールを出す。

ロボコンマガジンＮｏ．４７を購入。なんだかんだでＮｏ．４４から連続購入中。
赤外線センサの使い方、ラインマーカーの検出方法、フェールセーフ等、junさんの記事が参考になる。
ラインマーカの検出を含めてライン追従制御の重要性をあらためて実感する。ＴＭＣＣさんが公開していた大会映像でも上位陣の追従性は素晴しく見える。Ｓ字コーナでの追従失敗が多い私のロボットを思うと頭が痛い。

5.99mmと7.99mmのストレートリーマが届く。
開発費の3割は送料に消えているようだ。他の方はどうなんだろう。