乗せたい回路はまだあるが、乗せる場所が無くなってしまった。両面基盤にするか悩むところ。
コース展開
場所を借りて全長15mのコースはどれ程の大きさになるのかを見ると、想像以上に場所を取ることが分かった。
大会近くになるまでは全てのコースを展開することは諦める。
配線
なかなか進まず。
電流検出メモ
Analog Devices の AD8206 か AD8210 に10mΩの低抵抗を組み合わせて電流検出を行う。
2.5Vは５VラインからLDOで取り出す。
速度制御周期が10msなので電流制御周期は0.1ms。
ITUの数を節約するためにPWM周期は0.05ms。
LED点灯
トラ技の付録CPLD基盤で遊ぶ。
ピンヘッダやソケット、クリスタル（この形売っているの見たことない）の手持ちが無いので、LED点灯が可能な部分まで組み立てる。
ライセンスファイルの組み込みがなかなか上手くいかなかったが、とりあえずLEDの点灯まで完了。
マイクロマウスな人みたいにCPU－ゲートドライバ間の回路はCPLDに任せたいが、この調子でやっていては今年度の実装は無理。今年も標準モータドライブ基盤互換の回路を用いる。
デジトラの遅延時間はどれ位なのでしょうか？
センサ出力の変動
上図はコースのセンターライン付近（±15mm）でのセンサ出力変化を昼間と夜間の２回測定した物である。
昼間のセンサ出力値が約±800であるのに対して夜間のセンサ出力値は±700程度となることから、日光の影響をセンサが受けていると考えられる。
センサ出力の変化による追従性の変動を抑えるために、走行前にゲインを変化させる必要がある。
波形が汚いし、傾斜（リニアとはとても言えない）区間も少ない。
追従制御のボトルネックはコレだろう。良い改善策はないのだろうか。
コース作成５＋α
コーナ部分４枚の灰色線を貼り終わり、残りはコースチェンジ部分の作成のみになった。
新レギュレーションが発表されるまではコース作成作業は停止とする。
ＴＭＣＣさんが公開している動画を見てブザーが欲しくなったので、圧電素子をCPUボード上に取り付ける。
ブザーは500Hzで動作させているが、マクソンの音がうるさいため圧電素子の音が映えない。
下の写真は今年度タイプのセンサ基板。ライン追従に用いるセンサの取り付け位置がポイント。詳細は後日
コース作成４
先週に引き続きカッティングシート貼りを行った。
昨年度のコースの手直しを含め直線部分１０枚、コーナ部分５枚に灰色線を貼り終わる。
残るはコーナ部分の４枚の張替えと車線変更部分。
コース作成３
昨日短冊状に切ったカッティングシートをコースに貼る。
完成したコースパーツは直線部分が４枚、コーナ部分が１枚、クランク部分１セット。
コーナ部分はカッティングシートを曲げながら貼ったがハルカラーに比べシートが硬いため苦労した。
コース作成２
センターラインのためにカッティングシートを短冊状に切る。
以前作成したコースの灰色線も張り替えるため、60枚必要になった。
今月中にコース作成の作業を終えたいが、一部分手をつけれない場所がある。
車線変更部分の正式な発表が待ち遠しい。