最小内径450mmのコーナをアクリル板から切り出す場合の線引き方法。
①600x450mm程度のアクリル板を入手
②アクリル板の上にカーボン紙を敷く
③カーボン紙の上に型紙を置き、型紙の線上をボールペン等でなぞる
④転写完了
この後、線に沿ってアクリル板を切り出し、シートを貼る。
※今回使用した型紙はA4の紙にCADで書いた図面を分割して印刷しそれを張り合わせたものである。
この土日は面倒で放置していたシートの水張りを行い、黒色のシートを張り終えた。
コースを10m程度に拡張してロボットが周回できるようにする予定だが、設置する場所が見つからない。
銅線を付けずに試しにペットボトルのラベルを用いて組電池を覆う。
見た目は悪いがどうにかなるようだ。電池自体のラベルが見えるため競技規則には沿っているだろう。
バッテリーシャンテは0.3mm厚の銅板を7mm×21mmに切り使用した。
今回ラベルにはアサヒSUPER H2Oを用いたが、サントリーＤＡＫＡＲＡの方が収縮性が良いようである。
ステアリング部に用いる歯車が到着する。
バックラッシュを詰めた時にもスムーズに回転することと、歯数が多い物でも一つの部品で構成されていることを考え、モジュール0.3を選んだ。
モジュール0.5を一年使用したが歯欠けや磨耗が少なかったことから0.3でも大丈夫だろうと考えていたが、実物を見るとクラッシュしたら歯欠けしそうである。
上図のようなセンサ基板を作成したが集合抵抗と歯車が届かないので作業停止中。
J6コネクタの使用方法が怪しくなってきたので、もしもの場合にJ8コネクタに必要な物を乗せるためのサブ基板の設計を行った。手持ちの素子（DIP規格）の関係であまり集積できないが、EPROM1個と４ビットDIPスイッチ、プッシュスイッチ１個、LED３個を乗せることができた。
GP2S40の特性を調べる。
センサから床までの距離は1mmとし黒色と灰色の境目上を0,5mm単位でセンサを移動し、その時の出力を計測した。
上図のようにリニアに検出できる範囲はX軸方向に2mm、Y軸方向に2.5mmであり、Y軸方向に受光側に0.5mmの偏りがある。
X軸方向の偏りは計測しそびれた。
以前書いていたメモを読んでいると
コースチェンジはオフセット
というメモ書きを発見した。下図のような事を考えていたようだ。
車線変更では予め内側を走行している方が容易に走行できそうであるが、50cm程度でロボットの位置をずらせるかどうかが疑問であるし、位置をずらしている過渡状態でロボットがラインに対して傾いた場合にどう対処すればいいかも分らない。
しかし面白そうなので実装を目指す。20mm程度オフセットできるようにセンサ配置を再び考える。
今年度のロボットの機械設計を一旦止め、昨年度のロボットを利用して発砲エンビ材を用いたセンサーバーや配置を変更したセンサの検討を行う。
また、電気系の設計も開始する。雑っと考えた結果以下のようなポートの使用方法になる。ポート3,4,9についてはCPUボード上にサブ基板を設けることで実装することになるだろう。
ポートA
入力：ロータリーエンコーダ
入力：ゲートセンサ
入力：坂道センサ
出力：モータ回転切り替え1
出力：モータ回転切り替え2
出力：モータ回転切り替え3
出力：ゲートセンサ電源
出力：LED(ブレーキランプ)
ポートB
出力：P-PWM1
出力：N-PWM1
出力：P-PWM2
出力：N-PWM2
出力：P-PWM3
出力：N-PWM3
出力：FREE-BREAK切り替え1
出力：FREE-BREAK切り替え2
ポート７
入力：ポテンショメータ(アナログ入力)
入力：右追従(アナログ入力)
入力：左追従(アナログ入力)
入力：右姿勢(アナログ入力)
入力：左姿勢(アナログ入力)
入力：(ジャイロ OR 引き込みセンサ)(アナログ入力)(予備)
入力：右クランク
入力：左クランク
ポート3
出力：7ビット LED
ポート4
入力：8ビット ディップスイッチ
ポート9
入力：プッシュスイッチ
入力：プッシュスイッチ
入力：プッシュスイッチ(予備)
あぁ両面基板が使いたい。
昨年度のロボットの加速性能を再び計測しました。
今回は積分値の誤差も8mmに抑えられているので正確な値のはずです。
4m/sに達するまでに0.8秒程度掛かっています。
新品のモータを使用すればもう少し良い値が出るかもしれません。
昨年度の車の重量は約700g、ギヤ比は60:8、タイヤ径は35mmでした。
